2.Ход работы
1.Включаем робота.
2.Производим обучение и программирование робота.
После включения СУ и калибровки, когда она готова принимать команды оператора, следует перевести систему из автоматического управления «COMP» в ручное (режим JOINT). С помощью клавиши «SPEED» задать среднее значение скорости. Используя 12 клавиш управления роботом в ручном режиме (от пульта управления), совмещаем лазерное пятно с меткой, нанесенной на столе. С помощью команды LTEACH заносим в память робота координаты всех 9 меток, расположенных на столе, точнее заносим только две координаты, т. к. третья координата будет постоянной для всех точек.
При выведении робота в нужную точку, следует учитывать параметры ориентации, а именно, чтобы поверхность крепления схвата на последнем звене робота, была параллельна поверхности стола. Контроль координат положения робота можно осуществлять по координатам на дисплее, которые получаем командой WHERE. Рекомендуемая высота эффектора робота над столом h=300 мм.
Обучаемые точки рекомендуется обозначать A0, A1, A2, … , A9.
Рис. 7. Схема расположения меток на столе
-
№ вар.
Последовательность
движения
Время задержки, робота в каждой точке, с
1.
A0-A2-A4-A6-A8-A0
3
Программа для движения робота по точкам согласно варианту 1:
EDIT Asb / Инициализация редактирование программы
DELAY 3 / Задержка
GO READY / Перемещает манипулятор в специальное положение. DELAY 3
GO A0 /Перемещает манипулятор в заданную точку
DELAY 3
GO A2
DELAY 3
GO A4
DELAY 3
GO A6
DELAY 3
GO A8
DELAY 3
GO A0
DELAY 3
GO READY
3. Вывод
В ходе лабораторной работы были изучены и получены практические навыки управления степенями подвижности ПР РМ-01 при работе от ручного пульта.
4. Список использованных источников.
1.Изучение и исследование исполнительных электроприводов ПР РМ-01.Клевалин В.А. Поливанов А.Ю. Емельянова Н.Б. Москва 2001.
Контрольные вопросы
Какие функции выполняют верхний и нижний уровни управления СУ ПР
РМ-01.
Какие датчики установлены на манипуляторе.
Объясните принцип работы ШИП.
Что такое модуль процессора привода? Какие функции он выполняет и как работает.