В соответствии с изложенным:

	0	0,5	1	3,3	7,5	16,7	100
	-180	-185	-152	-121	-124	-149	-280

Запас устойчивости по фазе на частоте среза

Запас устойчивости по амплитуде на частоте т.е. на частоте где составляет –12 дБ.

Полученные значения соответствуют рекомендуемым нормам, но запас по амплитуде меньше , учитывая что синтез по данной методике дает «улучшенные» показатели по сравнению с заданными показателями, поэтому считаем построенную ЛАЧХ удовлетворительной.

6. Моделирование на эвм в matlab.

Моделируется желаемая система з единичной зобратноы связью:

Схема модели системи с аналоговой коректирующим звеном, выполнена в среде Matlab-Simulink, имеет вид,изображонный на рис 1, а переходной процес в этой системе при ступенчетом входном сигнале – на рисунку 2а.

Рисунок 6.1- Схема модели желаемой системы с аналоговым управляющим звеном.

а)

б)

Рисунок 6.2- Переходной процесс в системе з аналоговым корегирующим звеном при ступенчастом (а) та линейно-нарастающем (б) входном сигнале.

Время переходного процеса равно , а перерегулированиев системе

.

Пероверка показует, что значение та не превышают заданих, таким образом синтезированая системо отвечает заданым условиям.

Для проверки погрешности по скорости воспользуемся моделью на рис.3. Из полученного графика переходного процесса (рис.2б) определяем значение скоростной погрешности . Полученное значение не превышает заданного,таким образом, система отвечает заданным условиям.

Рисунок 6. 3- Схема модели желаемой системы с аналоговой корректирующей звеном с линейно-нарастающим входным сигналом.

Рисунок – 6.4. ЛАЧХ и ЛФЧХ желаемой системы

7.Моделирование дискретной системы

Промоделируем дискретную систему в MATLAB\Simulink, подставляя вместо аналогового корректирующего звена, дискретное, параметры которого рассчитаны выше.

Этот же результат можно получить с помощью MATLAB\Simulink с помощью следующей последовательности действий:

1. Открываем файл с непрерывным корректирующим звеном в MATLAB \Simulink.

2. Активируем пункт меню Tools\Control Design\Model Discretizer.

3. В открывшемся окне Simulink Model Discretizer в списке Transform Method выбираем Tustin; в поле Sample Time вводим T_в (в данном случае 0,002); в списке Replace Current Section With выбираем пункт Discrete Blocks (enter parameters in z-domain).

4. Нажимаем кнопку дискретизации, которая выглядит следующим образом: .

В результате получаем дискретное корректирующее звено аналогичное полученному выше.

Рисунок 9.1 – Схемы моделирования дискретного корректирующего звена

Рисунок 9.2 – Результат моделирования схемы с дискретным(1) и аналоговым (2) корректирующим звеном

Для сравнения моделирование дискретного корректирующего звена проводилось параллельно с аналоговым звеном, чтобы оценить характер переходных процессов в системе.

ВЫВОДЫ

В результате выполнения курсовой работы рассчитана система автоматического регулирования по исходным данным: передаточной функции неизменной части системы регулирования , значению статической ошибки , времени регулирования и перерегулирования .

Получена система, запас устойчивости по фазе которой , что удовлетворяет заданным условиям. Запас по амплитуде

Реализована электрическая схема корректирующего звена и рассчитаны ее параметры.

Для реализации управления на базе ЭВМ получена дискретная передаточная функция корректирующего звена и приведен алгоритм управления в дискретном виде.