Заключение
Уменьшение участие человека в процессе управления сложными производственными процессами повышает надежность технологических систем. Повышение качества и надежности выполняемых процессов связано, в первую очередь с интеллектуализацией процессов управления.
Основной особенностью таких систем является автоматическая выработка управляющих воздействий для выполнения поставленной задачи. Такие системы имеют развитые системы очуствления, обеспечивающая возможность ориентации в окружающей среде. Общая структура интеллектной системы представлена на рис. 2
Рис .2. Структура информационно-управляющей системы интеллектного робота
Возможность постановки задач, без подробного описания алгоритмов их выполнения позволит максимально приблизить исполнение функций машинами к деятельности человека.
Повышение технического уровня и качества ПР должно основываться на применении прогрессивной технологии машино- и приборостроения, достижениях технической кибернетики, теории механизмов и машин, а также максимальном применении в конструкциях ПР современных устройств получения и обработки информации, высокоэффективных приводов и т. п.
3.4. Глоссарий
(краткий словарь основных терминов и положений)
Зона обслуживания манипулятора – часть пространства соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Зона обслуживания является важной характеристикой манипулятора. Она определяется структурой и системой координат руки манипулятора, а также конструктивными ограничениями наложенными относительные перемещения звеньев в КП. |
Контурное управление ПР захват манипулятора перемещается но заданной программой траектории в пределах рабочей зоны робота. |
Маневренность манипулятора М – подвижность манипулятора при зафиксированном (неподвижном) схвате. |
Манипулятор – совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека. |
Подвижность манипулятора W – число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве. Для незамкнутых кинематических цепей: |
Позиционное управление ПР – программирование независимых перемещений по осям координат в произвольные точки рабочей зоны манипулятора. |
Привод ПР – совокупность технических средств, предназначенных для приведения в движение всех звеньев кинематики и захватного устройства манипулятора в соответствии с требуемыми условиями технологического процесса. |
Промышленный робот – автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления (ПУ) для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. |
Рабочее пространство манипулятора – часть пространства, ограниченная поверхностями огибающими к множеству возможных положений его звеньев. |
Роботизация металлорежущих станков – способ автоматизации механообрабатывающего производства, основанный на применении промышленных роботов (ПР) для обслуживания технологического оборудования в целях исключения ручного труда. |
Роботизированная технологическая линия – совокупность РТК, связанных между собой транспортными средствами и системой управления, или нескольких единиц технологического оборудования, обслуживаемого одним или несколькими ПР для выполнения операций в принятой технологической последовательности. |
Роботизированный технологический участок – совокупность РТК, связанных между собой транспортными средствами и системой управления, или нескольких единиц технологического оборудования, обслуживаемых одним или несколькими ПР, в которой предусмотрена возможность изменения последовательности использования технологического оборудования. |
Сенсорными средствами ПР - устройства, предназначенные для получения оперативной информации о состоянии внешней среды в адаптивных системах управления роботами |
Схват – устройство промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания ею в процессе перемещения. |
Формула строения – математическая запись структурной схемы манипулятора, содержащая информацию о числе его подвижностей, виде кинематических пар и их ориентации относительно осей базовой системы координат (системы, связанной с неподвижным звеном). |
Цикловое управление ПР – программирование последовательности положении исполнительных механизмов (определенных, чаще всего крайних, точек зоны перемещения по каждой из координат) и временных интервалов между частными циклами. |