- •Промышленные роботы
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •1.2. Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.1. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.3. Перечень видов практических занятий и контроля
- •2. Рабочие учебные материалы
- •2.1. Рабочая программа (объем 70 часов)
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов (20 часов)
- •Тема 1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения (8 часов)
- •Тема 1.2. Классификация и характеристики пр (12 часов)
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов (16 часа)
- •Тема 2.1. Механика манипуляторов пр (8 часов)
- •Тема 2.2. Устройства перемещения пр (4 часа)
- •Тема 2.3. Рабочие устройства пр (4 часа)
- •Раздел 3 . Приводы и системы управления промышленных роботов (16 часов)
- •Тема 3.1. Приводы пр (8 часов)
- •Тема 3.2. Системы управления пр (4 часа)
- •Тема 3.3. Сенсорные средства пр (4 часа)
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы (12 часов)
- •Заключение (2 часа)
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.3. Структурно-логическая схема дисциплины промышленные роботы
- •Раздел 2 Конструкция промышленных роботов
- •2.1. Механика манипуляторов
- •2.3. Рабочие устройства пр
- •2.2. Механизмы перемещения пр
- •3.1. Приводы пр
- •3.2.Системы управления пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •Раздел 4 Робототехнические комплексы
- •Раздел 1 Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •1.2. Классификация и характеристики пр
- •Раздел 3 Приводы и системы управления
- •Промышленных роботов
- •2.4. Временной график изучения дисциплины при использовании информационно-коммуникативных технологий
- •2.5. Практический блок
- •Практические занятия
- •Практические занятия (очная и очно-заочная форма обучения)
- •Практические занятия (заочная форма обучения)
- •Лабораторный практикум
- •Лабораторные работы (очная форма обучения)
- •Лабораторные работы (очно-заочная и заочная формы обучения)
- •Балльно-рейтинговая система
- •3. Информационные ресурсы дисциплины
- •Библиографический список
- •3.2. Опорный конспект Общие указания к изучению дисциплины
- •Введение
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •Тема 1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •Тема 1.2. Классификация и характеристики промышленных роботов
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
- •Тема 2.1. Механика манипуляторов
- •Тема 2.2. Устройства перемещение пр
- •Тема 2.3. Рабочие устройства пр
- •Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов
- •Тема 3.1. Приводы пр
- •3.2. Системы управление пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы
- •Заключение
- •3.3. Учебное пособие введение
- •1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •1.2. Классификация и характеристики промышленных роботов
- •1.2.1. Геометро-кинематические характеристики пр
- •1.2.2. Технические характеристики промышленных роботов
- •1.2.3. Классификация промышленных роботов
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
- •2.1. Механика манипуляторов
- •2.1.1 Задачи механики манипуляторов
- •2.1.2 Кинематический анализ механизма манипулятора
- •2.1.3 Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора
- •2.1.4 Уравновешивание манипуляторов
- •2.2. Устройства передвижения роботов
- •2.3. Рабочие устройства пр
- •2.3.1. Захватные устройства пр
- •Технологические инструменты
- •Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов
- •3.1. Приводы промышленных роботов
- •3.1.1. Сравнительная оценка приводов пр
- •3.1.2. Исполнительные и передаточные элементы привода пр
- •2.4.3. Гидравлические приводы промышленных роботов
- •3.1.2. Пневматические приводы промышленных роботов
- •2.4.5. Электроприводы промышленных роботов
- •3.2. Управление промышленными роботами
- •Структура системы программного управления промышленными роботами пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •3.15. Схема ультразвуке-сенсорного устройства
- •Раздел 4. Роботизированные технологические комплексы
- •Заключение
- •3.4. Глоссарий
- •3.5. Технические и программные средства обеспечения дисциплины
- •3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ
- •3.6.1. Лабораторная работа №1 Изучение технических характеристик макета электромеханического робота
- •3.6.2. Лабораторная работа №2 Проверка характеристик пневматического привода робота на соответствие техническим данным
- •3.7. Методические указания к практическим занятиям
- •3.7.1. Практическое занятие №1 Расчет траектории перемещения промышленного робота Цель работы
- •Основные положения
- •Порядок выполнения работы
- •Отчет о работе
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
- •4.1. Общие указания
- •Блок тестов текущего контроля.
- •4.2.1. Задание на контрольную работу
- •4.2.2. Методические указания к выполнению контрольной работы
- •4.3. Текущий контроль Тренировочные тесты Тест №1 (по разделу 1)
- •Тест №2 (по разделу 2)
- •Тест №3 (по разделу 3)
- •Тест №4 (по разделу 4)
- •4.4. Итоговый контроль Вопросы для подготовки к зачету
- •Содержание
Раздел 2. Конструкция промышленных роботов (16 часа)
[1] 68…88, 93…112; [2], [7]
Тема 2.1. Механика манипуляторов пр (8 часов)
Кинематическая структура манипуляторов промышленных роботов. Типовые кинематические схемы. Кинематические цепи многозвенных манипуляторов с четырьмя, пятью, шестью и более степенями подвижности.
Механика манипуляционных устройств. Анализ кинематики в специальных системах координат. Динамические свойства. Расчет жесткости конструкции. Расчет точности позиционирования. Принцип обеспечения оптимального по быстродействию движения по заданной траектории. Обеспечение требуемой точности позиционирования. Уравновешивание звеньев.
Ориентирование объекта (детали) в пространстве. Кисти. Кинематика кисти. Типовые схемы кисти: с одним, двумя, тремя вращательными движениями, Расчет типовых звеньев. Обеспечение заданной точности ориентации. Кисти с двумя схватами.
Тема 2.2. Устройства перемещения пр (4 часа)
Устройство ходовой части ПР для напольного и подвесного перемещения.
Виды системы позиционирования мобильных промышленных роботов. Замкнутый по положению привод с контролем положения робота на всем пути его перемещения. Разомкнутый привод со ступенчатым регулированием скорости. Комбинированный привод: между заданными для остановки позициями – разомкнутого, а вблизи этих позиций – замкнутого по положению. Разомкнутого привод с механизмом уточнения положения и фиксации.
Тема 2.3. Рабочие устройства пр (4 часа)
Технологические устройства промышленных роботов: сварочные головки и клещи, устройства безвоздушного распыления и нанесения герметиков.
Схваты: клещевые, грейферные, рычажно-кулачковые, цанговые. Схваты для крупногабаритных, тяжелых и длинномерных деталей. Широ- и узкодиапазонные схваты. Расчет схватов. Приводы механических захватных устройств. Расчет устройств.
Вакуумные схваты, область применения. Расчет и конструирование.
Магнитные и электромагнитные схваты, область применения. Расчет и конструирование.
Схваты с сенсорными устройствами. Виды сенсорных устройств, их характеристики и применение.
Раздел 3 . Приводы и системы управления промышленных роботов (16 часов)
[1] 112…119,124…139; [2], [7]
Тема 3.1. Приводы пр (8 часов)
Требования, предъявляемые к приводам и приводным устройствам промышленных роботов. Сравнительная характеристика приводов: гидравлических, пневматических, электрических. Их достоинства и недостатки. Выбор типа привода. Выбор схемы передачи движения, типов звеньев манипуляторов и их приводов.
Передаточные устройства приводов: тросовые, цепные, реечные, винтовые, зубчатые (планетарные, волновые), сельсинные.
Гидропривод: типовые схемы промышленных роботов, способы повышения точности позиционирования.
Пневмопривод: типовые схемы промышленных роботов, способы уменьшения переходного процесса и повышения точности позиционирования. Демпфирующие и корректирующие устройства.
Электропривод: типовые схемы промышленных роботов, обеспечение повышенной точности позиционирования.
Компоновка приводных устройств, модульный принцип. Привод в едином «моторном» блоке, в звеньях и шарнирах манипулятора. Комбинированная компоновка.
Новые виды приводов и приводных устройств.