Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов

Более подробная информация по данному разделу содержится в [1], [11].

В раздел включены следующие темы:

3.1. Приводы ПР;

3.2. Системы управления ПР;

3.3. Сенсорные средства ПР.

После изучения теоретического материала раздела 3 необходимо выполнить лабораторную работу №2; а затем – тренировочный тест №3. После выполнения тренировочного теста следует выполнить контрольный тест №3. Задание на контрольный тест студент получает у преподавателя, либо на учебном сайте СЗТУ.

Максимальное количество баллов, которое студент может получить за этот раздел без учета контрольной работы, составляет 25 (5 – за тестирование, 20 – за лабораторную работу).

Тема 3.1. Приводы пр

В современных промышленных роботах применяют как гидравлические, так и электрические приводы. Приводные устройства располагают все чаще непосредственно в шар­нирах или на звеньях руки манипулятора около шарнира. Такое расположение целесообразно для приводов небольшой мощности, т. е. при небольшой грузоподъемности робота. Для передачи движения используют реечные, сельсинные и другие передачи по всем шарнирам.

Современные промышленные роботы как с гидро- и пневмоприводом, так и с электроприводом не всегда оптимальны по быстродействию, поэтому при изучении материала темы необходимо дополнительно повторить раздел курса «Авто­матизированный электропривод технологического оборудо­вания». Рассматривая управляемый привод, надо обратить внимание на корректирующие устройства и внутренние об­ратные связи.

Вопросы для самопроверки по теме 3.1.

1. Перечислите основные требования, предъявляемые к приводным устройствам и приводам промышленных роботов.

2. Приведите сравнительную характеристику основных типов при­водов, поясните, на каком принципе основан выбор типа приводов.

3. Представьте типовую схему гидропривода и поясните, какие меры можно принять для повышения точности позиционирования.

4. Приведите типовую схему пневмопривода, поясните, какие меры можно предпринять для обеспечения заданного закона движения звеньев манипулятора и перемещаемого объекта.

5. Какие вы знаете конструктивные способы уменьшения переход­ного процесса в пневмо- и гидросистеме при выводе объекта в заданную точку пространства?

6. Приведите обобщенную схему электропривода промышленного робота. Перечислите основные блоки системы и назовите их характе­ристики.

7. В чем заключается принцип низких скоростей, используемый для повышения точности позиционирования?

8. В чем заключаются современные направления уменьшения габа­ритных размеров приводных устройств звеньев манипуляторов?

3.2. Системы управление пр

Вид применяемого управляющего устройства в значи­тельной степени определяет эффективность работы промыш­ленного робота, поэтому при изучении этой темы обратите особое внимание на достоинства и недостатки каждого вида устройств, на его возможности, сложность реализации, спе­цифику программирования и гибкость перенастройки.

По каждому виду устройств надо уметь составить схему, а также аргументировано обосновать как принцип функ­ционирования устройства в целом, так и отдельных эле­ментов.

Вопросы для самопроверки по теме 3.2.

1. Приведите общую схему управления неочувствленным промышленным роботом.

2. Программное управление манипуляционных роботов. Общие понятия классификация.

3. Системы программного управления.

4. Цикловые управляющие устройства.