10.5.3 Схема керування роботом

При запуску керуючої програми оператором по команді RUN центральний процесор починає обчислювати, передбачену програмою, траєкторію руху фланця маніпулятора. Значення, обчислені на основі поточного положення, передаються в модулі керування привода. Нові значення обчислюються завчасно десятки разів у секунду. Таким чином, принцип керування рухом маніпулятора полягає в тому, що при русі маніпулятора від однієї запрограмованої точки в іншу йому дається трохи “проміжних точок” (лінійна інтерполяція траєкторії руху). У залежності від команди маніпулятор може переміщатися по прямолінійній траєкторії (команда GOS) чи по вільно інтерпольованій (команда GО), тобто по криволінійній, яка сформувала MЦП.

Для кожного ступеня рухливості передбачений індивідуальний МКП і ШІП, що забезпечують керування відповідною ланкою маніпулятора виходячи з отриманої від центрального процесора інформацією. Необхідний для керування зворотній зв’язок забезпечується встановленими на серводвигунах фотоелектричними імпульсними датчиками. Таким чином, створюються між МКП та двигунами замкнуті ланцюги керування. Розрахунок нових проміжних значень (координат точок) МПП здійснюється набагато швидше, ніж у МЦП, приблизно 1000 разів у секунду. Застосований спосіб руху суглобів (лінійна інтерполяція) забезпечує максимальну плавність руху.

10.5.4 Навчання робота

Навчання робота здійснюється двома різними способами і заключається в записі в пам'ять координат положення маніпулятора, досягнутого за допомогою ручного керування.

При першому способі на рівні редактора системи (вхід у редактор командою: EDIT < ім'я програми >) встановлюється режим ТGО, чи TGOS набором команди : ТGО < ім'я точки з індексом > (наприклад “TGOAL”), і маніпулятор за допомогою ПРК переміщається з точки у точку. Для запам'ятовування координат точки (положення фланця руки) необхідно натиснути кнопку “STEP” на ПРК в цьому положенні маніпулятора. При другому способі навчання також за допомогою ПРК позиціонуємо маніпулятор у необхідну точку, у цьому положенні набирає команду: HERE < ім'я точки > і за допомогою її вводимо в ОЗП координати точки (використовується ВТП).

При першому способі навчання робот повторює в програмі точки в строгій послідовності, з якою його навчили. При другому способі послідовність навчання будь-яка. При першому способі відбувається автоматичний запис команд переміщення в навчальну точку програм.

Найбільш ефективний спосіб навчання – комбінований (комбінація описаних вище).

Завдання координат точок може бути й аналітичним за допомогою команд MOVE (MOVES). При цьому, точка не має ім’я, а утворюється як прирощення попереднього положення маніпулятора. Даний спосіб вимагає математичних методів обчислення координат необхідних точок у тривимірному просторі оператором.

10.6 Порядок виконання роботи

Лабораторну роботу виконують у наступній послідовності:

1. Ознайомитись з призначенням промислового робота, його технічною характеристикою й основними вузлами.

2. Ознайомитись з програмуванням промислового робота РМ-01.

3. Відповідно до виданого завдання скласти керуючу програму.

4. Під контролем викладача настроїти робот і відпрацювати по заданій програмі.

5. Скласти звіт про виконану роботу.