10.5 Програмування і настроювання робота

10.5.1 Запуск робота

Запуск робота здійснюється в наступній послідовності:

1. Включити живлення “СУ”.

2. Натиснути кнопку “СУ 1” на пульті керування і через 3 секунди система керування включається і на екрані дисплея висвітиться:

“nokia ARPSIN BOS.RM-01

Zero memory (Y, N) or AUTOSTART ?”

3. Відповісти на запитання: Y чи N (можна просто натиснути RETURN) чи натиснути кнопку “АВТОСТАРТ”.

Y – стерти зміст ОЗП (що зберігаються в пам'яті програми користувача за рахунок резервного живлення ОЗП від акумуляторів).

N – зберегти програми в ОЗП.

AUTOSTART – автоматичний запуск робота при наявності готових програм користувача на диску (дискету необхідно вставити в НГМД) з використанням пускової програми START.

4. Якщо не обраний режим AUTOSTART, то включити живлення приводів кнопкою “Привод-1”.

5. Виконати калібрування робота введенням через ВТП команди CAL.

Увага: Робот повинний знаходитися на відстані від перешкод і мати положення суглобів, які не граничать із крайніми положеннями суглобів, у противному випадку відбудеться фатальна помилка в МЦП, і запуск прийдеться повторити, виконавши вище зазначені вимоги.

6. Далі можна робот запускати по програмі командою RUN, навчати і вводити нову програму. Вимикання робота здійснюється в зворотній послідовності: “Привода-0”, “СУ-0”, “Сеть”.

10.5.2 Ручне керування роботом

Пульт ручного керування (ПРК) використовується для позиціонування маніпулятора і навчання (рисунок 42 [1]). Він має 5 режимів роботи:

- COMP – передача керування ЕОМ (робота з ВТП) – позиція 3 (рисунок 42 [1]).

- WORLD – керування прямолінійними переміщеннями кисті за допомогою клавіші X, Y, Z (позиція 14), щодо осей основної системи координат і обертанням фланця кисті, щодо осей системи координат X, Y, Z за допомогою клавіші: RX, RY, RZ (позиція 14).

- TOOL – те ж саме, але щодо системи координат інструмента (позиція 6).

- JOINT – керування поворотами суглобів за допомогою клавіш: 1, 2, 3, 4, 5 і 6 (позиція 5).

- FREE – відключення приводів (позиція 7) з відключенням гальм. Обраний режим індицирується сигнальною лампою. Для зупинки виконання програми служить кнопка OFF (позиція 2).

Разжим і затиск схвата маніпулятора (подача стиснутого повітря) здійснюється відповідно кнопками OPEN і CLOSE (позиції 11 і 12).

Установка швидкості здійснюється кнопками “+ – SPEED” (позиції 9 і 10) і контролюється по загорянню світлодиодів індикатора (позиція 8). Перший сегмент індикатора відповідає швидкості 1,9 мм/с, а далі швидкість подвоюється.

При навчанні робота в режимі ТGO (TGOS) використовується кнопка STEP (позиція 13) для запису в пам'ять (ОЗП) координат тих точок, яких навчають, і автоматичного запису рядків програми.

Світлодиод CАLIB (позиція 15) індицирує відсутність калібрування робота (якщо він включений, то калібрування не виконане).

Індикатор стану системи (позиція 15) висвітлює узагальнення центрального процесора.

Кнопка на торці ПРК (позиція 1) служить для екстреного переривання виконуваної програми з виключенням живлення приводів.