Преимущества

• большое передаточное отношение, при малом количестве деталей (i = 80..320)

• улучшенные массо-габаритные характеристики по сравнению с обычными зубчатыми передачами

• высокая кинематическая точность и плавность хода

• высокая нагрузочная способность

• передача момента через герметичные стенки

Недостатки

• высокая напряженность основных элементов гибкого колеса и генератора волн

• пониженная крутильная жесткость.

Волновые передачи применяются при больших передаточных отношениях, когда требуется повышенная кинематическая точность и низкий уровень шума. Оптимальное передаточное отношение, которое зависит от материала гибкого элемента, составляет 75...320. Коэффициент полезного действия (при передаточном отношении 100) составляет 0,9.

Применение

Волновые передачи применяют в авиационной и космической технике, в промышленных роботах и манипуляторах, в приводах грузоподъёмных машин, станков, конвейеров и др.

Существуют герметичные волновые передачи, передающие вращение в герметизированной полости, находящейся в химически агрессивной или радиоактивной среде, или в глубоком вакууме, а также существуют конструкции, служащие приводами герметических вентилей.

21. Механизмы винт – гайка. Схемы механизмов.

Винт — цилиндрический стрежень с головкой на одном конце и резьбой на другом. Винт ввертывается в резьбовое отверстие одной из скрепляемых деталей (рис. 7.1,6). Головки винтов могут иметь раз­личную форму (цилиндрическую, полукруглую и др.).

Гайки служат для соединения скрепляемых с помощью болта или шпильки деталей. Как и головки винтов, гайки могут иметь разнооб­разную форму.

Шпилька — цилиндрический стержень с резьбой на обоих кон­цах; одним концом она ввертывается в одну из скрепляемых деталей, а на другой ее конец навертывается гайка (рис. 7.1, в).

Соединения с помощью шпилек применяют в тех случаях, когда в одной из соеди­няемых деталей нельзя выполнить сквозное отверстие и материал этой детали (с резьбой) не обладает высокими прочностными свойст­вами (пластмасса, алюминиевые и магниевые сплавы).

Поэтому при­менение винта при частой разборке и сборке соединения из-за малой прочности резьбы не рекомендуется.

Шпилька же ввинчивается в де­таль с резьбой малой прочности только один раз — при сборке. При последующих разборках и сборках будет свинчиваться только гайка. Замечено, что шпильки из-за отсутствия головок и концентрации на­пряжений в местах сопряжения головки со стержнем всегда прочнее винтов тех же размеров при действии динамических и переменных нагрузок.

22. Классификация резьб.

Основным элементом соединения является резьба, т.е. поверх­ность, которая образуется при винтовом движении плоской фигуры по цилиндрической или конической поверхности. Различают соот­ветственно цилиндрическую резьбу и коническую.

По профилю выступа и канавки резьбы в плоскости осевого сечения резь­бы делятся на

• треугольные,

• трапецеидальные симметричные,

• трапе­цеидальные несимметричные (упорные),

• прямоугольные и круглые.

По назначению резьбы разделяют на

• крепежные,

• крепежно-уплотнительные

• ходовые.

Крепежные резьбы применяют для соединения деталей, а ходовые — в передаточных механизмах.

Крепежные резьбы имеют, как правило, треугольный профиль с притуплёнными вершинами и дном впадин. Это повышает проч­ность резьбы и стойкость инструмента при получении резьбы. Кре­пежная резьба бывает метрической, дюймовой и трубной.

Основными крепежными деталями резьбовых соединений яв­ляются болты, винты, шпильки, гайки, шайбы и стопорные устрой­ства, предохраняющие гайки от само отвинчивания.

23. Структура механизмов - виды простейших типовых механизмов и их элементы, кинематические пары и их классификация.

Классификация кинематических пар

Кинематические пары (КП) классифицируются по следующим признакам:

1) по виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев:

- низшие, в которых контакт звеньев осуществляется по плоскости или поверхности (пары скольжения);

- высшие, в которых контакт звеньев осуществляется по линиям или точкам (пары, допускающие скольжение с перекатыванием). Они имеются, например, в зубчатых и кулачковых механизмах).

2) по относительному движению звеньев, образующих пару:

- вращательные;

- поступательные;

- цилиндрические;

- сферические;

- винтовые;

- плоские.

Механизм, звенья которого образуют только вращательные, поступательные, цилиндрические и сферические пары, называют рычажным.

3) по способу замыкания (обеспечения контакта звеньев пары):

- силовое (за счет действия сил веса или силы упругости пружины);

- геометрическое (за счет конструкции рабочих поверхностей пары).

   

                           Рис.2.1                                                                   Рис.2.2

 

4) по числу подвижностей в относительном движении звеньев.

5) по числу условий связи, накладываемых на относительное движение звеньев (число условий связи определяет класс кинематической пары);

Основные виды механизмов:

1)Рычажный-механизм, состоящий из кинематических пар только 5 класса 

2) Фрикционный-механизмы, в которых используются силы трения В целом ряде механизмов, применяемых в современной технике, используются силы трения в качестве сил, приводящих в движение звенья, или сил, тормозящих их движения. Механизмы, в которых используются силы трения, носят названиефрикционных

 3) Ременные и цепные передачиМеханизмы передач с гибкими звеньямиМеханизмы передач с гибкими звеньями широко применяются в некоторых отраслях техники. достаточно указать на передачи ременные, канатные, цепные и др.  При передаче движения гибким звеном посредством круглых шкивов передаточное отношение равно U12=r2/r1 т. е. передаточное отношение равно обратному отношению радиусов шкивов. Передачи с гибкими звеньями широко применяются также и в виде цепных передач, в которых зубчатые звездочки входят в зацепление со звеньями цепи. Такие механизмы применяются в сельскохозяйственных машинах, транспортерах, горных машинах и др. 

4) Зубчатые Механизмы трехзвенных зубчатых передач с неподвижными осями 1. Самое широкое применение в машинах и приборах находятзубчатые механизмы. Каждое колесо представляет собой круглый цилиндр,на поверхности которого расположены  зубья. Два зубчатых колеса, находящихся в соприкосновении, своими зубьями образуют зубчатое зацепление. 

5) Кулачковые Основные типы плоских кулачковых механизмов Разобьем кулачковые механизмы в зависимости от движения выходного звена на следующие три вида:  1) выходное звено движется поступательно;  2) выходное звено вращается;  3) выходное звено совершает сложное движение. 

24. Какова цель структурного анализа? Алгоритм проведения структурного анализа механизма.

Стpyктypный aнaлиз пpoвoдитcя c цeлью иccлeдoвaния cтaтичecкиx xapaктepиcтик cиcтeмы пyтeм выдeлeния в нeй пoдcиcтeм, и элeмeнтoв paзличнoгo ypoвня, и oпpeдeлeния oтнoшeний, и cвязeй между ними. Объeктaми иccлeдoвaния cтpyктypнoгo aнaлизa являютcя paзличныe вapиaнты фopмиpyeмыx в пpoцecce дeкoмпoзиции cиcтeмы cтpyктyp, пoзвoляющиe вcecтopoннe oцeнить cвoйcтвa cиcтeмы.

Общaя пpoцeдypa cтpyктypнoгo aнaлизa включaeт cлeдyющиe ocнoвныe этaпы:

- дeкoмпoзиция cиcтeмы yпpaвлeния нa интepecyющиe иccлeдoвaтeля пoдcиcтeмы и элeмeнты, - фopмиpoвaниe cтpyктyp и иx oпиcaниe;

- oпpeдeлeниe кaчecтвeнныx и кoличecтвeнныx xapaктepиcтик (пoкaзaтeлeй) выдeлeнныx cтpyктyp (oцeнивaниe cтpyктyp);

- фopмиpoвaниe кpитepиeв и oцeнкa эффeктивнocти выдeлeнныx cтpyктyp;

- пpинятиe peшeния o нeoбxoдимocти coвepшeнcтвoвaния cтpyктypныx xapaктepиcтик cиcтeмы yпpaвлeния.

25. Дайте определения понятиям: механизм; звено; кинематическая пара; кинематическая цепь; кинематическое соединение.

Механизм – искусственно созданная система, подвижно соединенных тел (звенья), предназначенные для преобразования заданного движения одного или нескольких из них сил, действующих на них, требуемые для движения или силы других сил.

Звенья – твердые тела, участвующие в заданном преобразовании движения.

Кинематические цепи - звенья соединяются с помощью кинематических пар в кинема­тические цепи.

Кинематические пары - соединение двух звеньев (твердых тел), допускающее их заданное относительное движение.

Кинематическое соединение - реализуют голономные, стационарные  и удерживающие связи.

26. В чем заключаются преимущества и недостатки методов планов, кинематических диаграмм и аналитического метода кинематического анализа?

Кинематический анализ механизма – исследование его основных параметров, с целью изучения законов изменения и на его основе, этого выбора, из ряда известных наилучшего механизма.

Графический метод КА – применим к любому механизмом, но при всей своей простоте и наглядности довольно трудоемок, а его результаты недостаточно точны.

Преимущество: заключается в наглядности и простоте. Он хорош для КА звеньев, совершающих возвратно – поступательное движение.

Недостаток: невысокая точность, которая зависит от точности графических построений.

Аналитический метод кинематического анализа механизмов - дает общее решение и точный результат, но приводит к сложным матема­тическим преобразованиям.

Роль аналитических методов особенно возросла в последние годы в связи с широким применением вычислительной техники, позволяющей получать необходимые результаты с любой степенью точности.

27. Что такое машина, механизм, в чём их различие?Как классифицируют машины по назначению и характеру выполняемой работы?

Машины — устройства для обработки, преобразования материалов, энергии и информации с помощью определенных целе­сообразных механических движений.

Виды:

- технологические

- транспортные

- энергетические

- информационные

Машины и их квалификации:

а) энергетические машины - преобразующие энергию одного вида в энергию другого вида.

Двигатели, которые преобразуют любой вид энергии в механическую (например, электродвигатели преобразуют электрическую энергию, двигатели внутреннего сгорания преобразуют энергию расширения газов при сгорании в цилиндре).

Генераторы, которые преобразуют механическую энергию в энергию другого вида (например, электрогенератор преобразует механическую энергию паровой или гидравлической турбины в электрическую).

б) Рабочие машины – машины, использующие механическую энергию для совершения работы по перемещению и преобразованию материалов.

Транспортные машины, которые используют механическую энергию для изменения положения объекта (его координат).

Технологические машины, использующие механическую энергию для преобразования формы, свойств, размеров и состояния объекта.

в) Информационные машины - машины, предназначенные для обработки и преобразования информации.

Математические машины, преобразующие входную информацию в математическую модель исследуемого объекта.

Контрольно - управляющие машины, преобразующие входную информацию (программу) в сигналы управления рабочей или энергетической машиной.

Кибернетические машины - машины управляющие рабочими или энергетическими машинами, которые способны изменять программу своих действий в зависимости от состояния окружающей среды (т.е. машины обладающие элементами искусственного интеллекта).

Машина выполняет свои функции с помощью определенных механических движений, носителем которых является механизм.

Механизм – искусственно созданная система, подвижно соединенных тел (звенья), предназначенные для преобразования заданного движения одного или нескольких из них сил, действующих на них, требуемые для движения или силы других сил.

Машина состоит из сочетания механизмов.

28. Классификация механизмов?

Функциональная. По принципу выполнения технологического процесса механизмы делятся на механизмы:

• приведения в движение режущего инструмента

• питания, загрузки, съёма детали

• транспортирования

Структурная. Проста, рациональна, тесно связана с образованием механизма, его строением, методами кинематического и силового анализа, была предложена Л.В. Ассуром в 1916 году и основана на принципе построения механизма путем наслоения (присоединения) кинематических цепей (в виде структурных групп) к начальному механизму. Согласно этой классификации, любой механизм можно получить из более простого присоединением к последнему кинематических цепей с числом степеней свободы W = 0, получивших название структурных групп, или групп Ассура.

• Недостаток классификации – неудобство для выбора механизма с требуемыми свойствами.

Структурно-конструктивная. Предусматривает разделение механизмов как по конструктивным особенностям, так и по структурным принципам. К этому виду относят механизмы:

• кривошипно-ползунный

• кулисный

• рычажно-зубчатый

• кулачково-рычажный

29. Как определить угловые скорости и ускорения звеньев механизма на основании планов скоростей и ускорений?

Относительная скорость вектора направлена на плане скоростей перпендикулярно самому вектору.

Скорость и ускорение направлены параллельно.

Тангенциальное ускорение направлено перпендикулярно радиусу по угловому ускорению

План скоростей жёсткого звена – геометрическое место точек концов векторов абсолютных скоростей любых точек звена, если они построены из одной общей точки  , называемой полюсом плана скоростей.

План скоростей всегда строится в масштабе. В дисциплине «Теория машин и механизмов» масштаб имеет размерность, поэтому его принято называть масштабным коэффициентом:  ,  .

План скоростей подобен самому звену, и повёрнут на девяносто градусов в сторону мгновенного вращения.

Если план скоростей жёсткого звена подобен своему звену, то план скоростей механизма не подобен самому механизму, так как в отличие от жёсткого звена механизм есть изменяемая подвижная система.

План скоростей механизма – совокупность планов скоростей отдельных звеньев, построенных из одной общей точки  , называемой полюсом плана скоростей

план ускорений жёсткого звена подобен самому звену, и повёрнут на девяносто градусов.

Полное ускорение можно найти геометрически просуммировав нормальное и тангенциальное ускорения, то есть:   (рис.3.4).

План ускорений механизма, как и план скоростей, не подобен самому механизму, и является совокупностью планов ускорений отдельных звеньев, построенных из одного полюса плана ускорений  .

30. Кинематика механизмов - формулировка прямой и обратной задач кинематики, методы решения задач кинематики.

31. Цель и задачи кинематического анализа механизма.

Кинематический анализ механизма – исследование его основных параметров с целью изучения законов изменения и на основе этого выбор из ряда известных наилучшего механизма. По сравнению с синтезом анализ механизма широко используется в практике.

Кинематический анализ механизма выполняется либо для заданного момента времени, либо для заданного положения входного звена; иногда для анализируемого положения механизма задают взаимное расположение каких-либо его звеньев.

Цели:

а) определение кинематических характеристик звеньев: перемещение; скорость; ускорение; траектория движения; функция положения при известных законах движения входных (ведущих) звеньев.

б) оценка кинематических условий работы рабочего (выходного) звена.

в) определение необходимых численных данных для проведения силового, динамического, энергетического и других расчётов механизма.

Для механизмов, подчиняющихся классификации Л. В. Ассура, порядок кинематического анализа определяется формулой строения: вначале находят параметры движения начальных механизмов и затем – структурных групп в порядке следования их в формуле строения. Здесь следует руководствоваться простым правилом: кинематика любого элемента формулы строения может быть изучена только после того, как она изучена для всех предшествующих в этой формуле элементов.

Задачи:

• о положениях звеньев механизма, определение траекторий движения точек;

• о скоростях звеньев или отдельных точек механизма;

• об ускорениях звеньев или отдельных точек механизма.

32. Классификация кинематических пар. Низшие и высшие кинематические пары, их свойства. Привести примеры.

Кинематические пары - соединение двух звеньев (твердых тел), допускающее их заданное относительное движение.

Порядок класса соответствует числу ограниченных движений.

Число условий связи не может быть меньше единицы, иначе звенья не соприкасаются и кинематическая пара перестает существовать.

По характеру соприкосновения звеньев в кинемати­ческой паре (сопряжения) последние делят на:

- низшие – пары, в которых соприкосновение звеньев происходит по поверхности. Преимущества: Способны воспринимать и передавать значительные нагрузки при меньшем износе.

- высшие – пары, в которых соприкосновение звеньев происходит по линии ( прямая) или в точке. Преимущества: Возможность воспроизводить достаточно сложные относительные движения, меньше потери и трения. Образуются боковыми поверхностями зубьев колес, находящихся в зацеплении, роликами фрикционных передач, кулачком и толкателем.

33. Объясните последовательность построения планов скоростей и ускорений на примере шарнирно-рычажного механизма. Что называют масштабом плана? Перечислите основные свойства планов.

Затем выбирается масштаб плана скоростей   по соотношению

,  ,

где   – скорость точки А, м/с; P_Va – длина отрезка, изображающего на будущем плане скоростей скорость  , выбирается произвольной длины в мм; при выборе желательно придерживаться условий: во-первых, план скоростей должен размещаться на отведённом месте чертежа, во-вторых, численное значение масштаба   должно быть удобным для расчётов ( должно быть круглым числом).

34. Что является основной задачей кинетостатики механизмов? Какие данные должны быть известны для решения задач кинетостатики?

35. Сформулируйте задачи кинематического анализа механизмов с низшими парами. Перечислите методы исследования кинематики механизмов. Что должно быть задано для исследования кинематики механизма?

36. Какой механизм называют передаточным? Какой механизм называют приближенным направляющим механизмом? Какой механизм называют точным направляющим механизмом? Какой механизм называют шаговым?

Передаточный механизм -  служит для передачи движения от одной машины к другой или между ее рабочими частями. В первом случае наиболее часто встречается передача при помощи ремня от трактора к молотилке или силосорезке и от молотилки к соломоподъемнику и т.д.

Приближенные направляющие механизмы - механизмы, в которых, при движении одной точки по окружности или по дуге окружности, некоторая другая точка движется по прямой.

Точные должны, теоретически говоря, вести точку строго прямолинейно.

Шаговый механизм – это механизм, в котором выходное звено совершает движение в одном направлении с периодическими остановками при однонаправленном движении входного звена.

37. Что представляют собой структурная группа и начальный механизм? По каким признакам устанавливают класс и порядок структурной группы?

Структурные группы (группы Ассура) – это кинематические цепи с нулевой степенью подвижности.

Все структурные группы принято разделять на классы со 2-го по 4-й.

Механизм 1-го класса - начальный механизм. При добавление к нему 1-го класса разных структурных групп, можно получить механизм, состоящий из одной или нескольких структурных групп и механизма 1-го класса.

Механизм присваивает определенный класс, соответствующий наивысшему классу, входивших в него структурных групп.

Порядок структурной группы = числу свободных кинематических пар, которыми группы присоединены были к простому механизму.

38. Классификация групп Ассура.

Структурная. Проста, рациональна, тесно связана с образованием механизма, его строением, методами кинематического и силового анализа, была предложена Л.В. Ассуром в 1916 году и основана на принципе построения механизма путем наслоения (присоединения) кинематических цепей (в виде структурных групп) к начальному механизму. Согласно этой классификации, любой механизм можно получить из более простого присоединением к последнему кинематических цепей с числом степеней свободы W = 0, получивших название структурных групп, или групп Ассура.

Недостаток классификации – неудобство для выбора механизма с требуемыми свойствами.

39. Опишите цели замены высших кинематических пар низшими и порядок такой замены. В каких случаях необходимо выполнять условную замену высшей кинематической пары и строить заменяющий механизм

Для любого плоского механизма, содержащего высшие кинематические пары, можно построить так называемый заменяющий механизм, который не содержит высших пар, но эквивалентен заменяемому механизму по следующим показателям:

- в структурном отношении (имеет ту же подвижность);

- в отношении кинематики (при тех же законах движения входных звеньев остаются прежними законы движения выходных, сохраняются также траектории и законы движения всех точек);

- в силовом отношении.

Если высшая пара образована профилями переменной кривизны, то вместо термина «заменяющий» используют «мгновенно-заменяющий».

При выполнении процедуры замены каждой высшей пары вводится так называемое фиктивное звено (обозначено буквой Ф), участвующее в двух парах пятого класса: либо в поступательной и вращательной (если один из профилей – прямая), либо в двух вращательных парах.

Центры шарниров фиктивных звеньев всегда совпадают с центрами кривизны контактирующих профилей.

40. Структура механизмов. Элементы механизма и отношения между ними. Связи и подвижности в механизме.

Структура механизмов:

- кривошипно – ползунный

- четырехшарнирный

- кулисный

- синусный

Виды звеньев:

- стойка – звено, принимаемое за неподвижное; такое звено в механизме может быть только одно;

- кривошип – вращающееся звено рычажного механизма, которое может совершать полный оборот вокруг неподвижной оси;

- коромысло – вращающееся звено рычажного механизма, которое может совершать только неполный оборот вокруг неподвижной оси;

- шатун – звено рычажного механизма, образующее кинематические пары только с подвижными звеньями;

- ползун – звено рычажного механизма, образующее поступательную пару со стойкой;

- кулиса – звено рычажного механизма, вращающееся вокруг неподвижной оси и образующее с другим подвижным звеном поступательную пару; в зависимости от степени протяженности элемента поступательной пары различают «камень» (звено меньшей протяженности) и «направляющую»;

- кулачок – звено, имеющее элемент высшей пары, выполненный в виде поверхности переменной кривизны;

- камень – звено, совершающее поступательное движение относительно подвижной направляющей, называемой кулисой;

- зубчатое колесо – звено с замкнутой системой зубьев, обеспечивающее непрерывное движение другого зубчатого колеса или рейки.

Подвижность механизма - число независимых обобщенных координат, однозначно определяющее положение звеньев механизма на плоскости или в пространстве.

Связь - ограничение, наложенное на перемещение тела по данной координате.

Местные подвижности - подвижности механизма, которые не оказывают влияния на его функцию положения (и передаточные функции), а введены в механизм с другими целями (например, подвижность ролика в кулачковом механизме обеспечивает замену в высшей паре трения скольжения трением качения).

Избыточные (пассивные) - такие связи в механизме, которые повторяют или дублируют связи, уже имеющиеся по данной координате, и поэтому не изменяющие реальной подвижности механизма. При этом расчетная подвижность механизма уменьшается, а степень его статической неопределимости увеличивается.

41. Опишите последовательность кинематического анализа плоского механизма?

К любому плоскому механизму можно присоединить такую кинематическую цепь, что степень его подвижности не изменится. Если эта цепь является кратчайшей (т.е. не распадается на более короткие и обладающие тем же свойством), и если при ее формировании использованы только низшие пары пятого класса, то такую цепь называют структурной группой или группой Ассура. При наличии в механизме высших пар от них всегда можно избавиться с помощью замены.

Пусть группа состоит из n звеньев; для соединения этих звеньев между собой и для присоединения группы к стойке или к подвижным звеньям механизма использовано пар пятого класса; тогда для группы, согласно формуле Чебышева, можно записать

(2)

или

(3)

 

Из (3) заключаем, что группа может состоять только из четного числа звеньев, число пар пятого класса в группе всегда в полтора раза больше числа звеньев. Те пары, с помощью которых группа присоединяется к механизму, называют внешними, их количество определяет порядок группы; остальные пары, посредством которых звенья группы соединяются между собой, называют внутренними.

После отсоединения от механизма всех структурных групп останется стойка и начальные звенья в количестве W (речь идет о фактической степени подвижности механизма, рассчитанной после исключения пассивных связей и местных подвижностей). Каждое начальное звено со стойкой называют начальным механизмом; таким образом, механизм состоит из W начальных механизмов и некоторого количества структурных групп, присоединенных в строго определенном порядке, который отражают в специальной записи, называемой формулой строения. Например, механизм с двумя степенями свободы, содержащий шесть структурных групп, может иметь такое строение

В зависимости от количества звеньев в группе и способа их соединения между собой группы делят на классы.

Все двузвенные группы (n=2; P₅=3) являются группами II класса второго порядка; дополнительно эти группы, в зависимости от количества поступательных пар, использованных при их формировании, делятся на виды.

Класс групп, состоящих более чем из двух звеньев, определяется числом вершин (или сторон) многоугольника, образуемого внутренними кинематическими парами на структурной схеме группы, которая строится по следующим правилам:

- все вращательные и поступательные пары пятого класса изображают на этой схеме как вращательные;

- звенья, участвующие в нескольких кинематических парах, изображаются в виде соответствующих многоугольников.

На рисунке для удобства сопоставления помещены рядом друг с другом кинематические и структурные схемы двух групп различных классов.

На структурной схеме для большей наглядности можно те шарниры, которым на кинематической схеме соответствуют поступательные пары, помечать буквой «п».

В структурных схемах групп III класса внутренние шарниры образуют один или несколько треугольников жесткой (неизменяемой) конфигурации; в схемах групп более высоких классов встречаются многоугольники (изменяемой конфигурации) с четырьмя и большим числом сторон, которое и определяет класс группы.

Отметим, что классификации Л.В.Ассура подчиняются только те плоские механизмы, у которых начальные звенья образуют кинематические пары со стойкой.

42. Может ли один и тот же механизм быть и не быть механизмом II класса? Пример.

Кинематическая пара 2-го класса ограничивает два простейших движения, т.е. накладывает два условия связи. Возможны четыре относительных движений, т.е. пара имеет четыре степени свободы и является четырёхподвижной. Пример: кинематическая пара «цилиндр - плоскость»

Структурная группа 2-го кл., 2-го порядка (все структурные группы 2-го кл. имеют 2-й порядок)