6 Динамические характеристики сар

Динамическая характеристика- это зависимость выходной величины от входной в переходном режиме при определенном законе изменения входной величины

Переходный процесс- это переход системы из одного установившегося режима к другому при каких либо воздействиях

Переходные процессы для одного и того же элемента имеют различный вид пр различных законах изменения входного сигнала или возмущения.

Различают 3 вида типовых воздействий:

1. Единичный скачок

переходная хар-ка (динамическая) полученная при однократном скачкообразном изменении входной величины называется ПЕРЕОДНАЯ ФУНКЦИЯ

2. Импульсное воздействие

Динамическая хар-ка, полученная при импульсных воздействиях наз. импульсной ил весовой

3. Гармонические колебания

При подаче на вход гармонических колебаний снимаются частотные хар-ка:АЧХ,ФЧХ,АФЧХ

Переходная ф-ия для объекта регулирования наз кривая разгона

7 Усилительное и апериодическое динамические звенья

Динамическим звеном называется элемент системы, который имеет определенные динамические характеристики.

8 Колебательное звено и чистого запаздывания

Динамическим звеном называется элемент системы, который имеет определенные динамические характеристики.

9 Интегрирующее и дифференцирующее динамическое звено

Динамическим звеном называется элемент системы, который имеет определенные динамические характеристики.

10 Соединение динамических звеньев

Передаточная функция сложных соединений звеньев.

Алгоритмическая (структурная) схема представляет собой условно графическое изображение САР на которой динамические звенья внешнего воздействия и воздействия элементов друг на друга изображены графически.

Динамические звенья изображаются в виде прямоугольников в которых записаны их передаточные ф-ии.

Для получения передаточной ф-ии всей системы необходимо провести её преобразование.

Основные правила преобразования:

1 Группу последовательно соединенных звеньев можно заменить одним звеном с передаточной ф-ией равной произведению передаточных ф-ий звеньев.

2 Группу параллельно соединенных звеньев можно заменить одним звеном с передаточной ф-ией равной сумме передаточных ф-ий всех звеньев.

3 Звено и охватывающую его обратную связь можно заменить одним звеном с передаточной ф-ией, определяемой формулой:

Знак + в знаменателе соответствует отризательной обратной связи.

4 Внешнее воздействие, приложенное к входу звена 2 можно перенести на вход предыдущего последовательно включенного звена 1, добавив между воздействием и входом звена 1 звено с передаточной ф-ией:

5 Внешнее воздействие приложенное к входу звена 1 можно перенести на вход последующего звена 2, добавив между воздействием и входом звена 2, звено с передаточной ф-ей:

6 Точку присоединения звена 3 можно перенести на вход предыдущего звена 2, добавив между входами звеньев 2 и 3, звено с передаточной ф-ей:

7 Точку присоединения звена 3 можно перенести со входа 2 на его выход, добавив звено с передаточной ф-ей:

11 АЧХ САР

Если на вход элемента или всей системы подавать синусоидальные колебания с постоянной амплитудой и частотой, то после окончания переходного процесса на выходе возникают такие же синусоидальные колебания с такой же частотой, но другой амплитуды и фазы

Отношение амплитуды вых сигнала к амплитуде вх сигнала в зависимости от частоты наз АЧХ.

АЧХ- это зависимость отношения амплитуды выходного сигнала к входному от частоты. Эту хар-ку можно получить из передаточной ф-ии системы по формуле

12 ФЧХ САР

Если на вход элемента или всей системы подавать синусоидальные колебания с постоянной амплитудой и частотой, то после окончания переходного процесса на выходе возникают такие же синусоидальные колебания с такой же частотой, но другой амплитуды и фазы

Зависимость разности фазы выходных и вх колебаний от частоты наз ФЧХ

ФЧХ- это зависимость разности фаз сигнала на выходе и на входе от частоты. Её можно получить из передаточной ф-ии по формуле