36 Требования, предъявляемые к электрическим автоматическим регуляторам

Многолетний опыт разработки, производства и эксплуатации автоматических регуляторов в нашей стране, накопленный промышленностью, исследовательскими и конструкторскими организациями, позволил создать единые требования (ГОСТы), предъявляемые к электрическим автоматическим регуляторам. В частности, существует ГОСТ №7191-69 на электрические автоматические регуляторы, в котором эти требования сформулированы. Рассмотрим основные из них.

Рекомендуемые диапазоны изменения динамических параметров регуляторов приведены в табл.3.1.

Таблица 3.1

Динамические параметры регуляторов	Диапазон изменений динамических параметров регуляторов
	П	ПИ	ПИД
Коэффициент усиления kp[-]	0,3-10	0,3-10	0,3-10
	2,5-50	2,5-50	2,5-50
Постоянная времени интегрирования Ти[c]	-	5-500	5-500
	-	20-2000	20-2000
Постоянная времени дифференцирования Т0[c]	-	-	0-100
	-	-	0-100

Значение коэффициента усиления приведены в этой таблице в относительных величинах. Для вычисления его в формуле

(3.33)

числитель х_{вых.отн} и знаменатель х_вх.отн надо представить также в относительных единицах. Для этого необходимо измеренные или рассчитанные значения х_вых и х_вх величин поделить на базовые значения этих величин, т.е. номинальные или максимальные их значения. Тогда формула (3.33) примет вид

. (3.34)

Классы точности регуляторов

Предусматриваются четыре класса точности регуляторов, характеризуемые допустимой статической погрешностью: 1-й - 0,25; 2-й - 0,5; 3-й - 1,0 и 4-й - 1,5. Суммарная статическая погрешность регуляторов этих классов ограничена соответственно 0,25%, 0,5%, 1,0%, 1,5%, а величины зон нечувствительности, входящие в приведенные цифры, не должны превышать соответственно 0,2%, 0,4%, 0,8%, 1,2%.

Входные сигналы регуляторов

Как правило, используется унифицированные входные сигналы: 0-5, 0-20, 4-20мА постоянного тока и 0-10В постоянного напряжения. Однако применяются и неунифицированные сигналы как, например, ЭДС термопар, переменное напряжение 0-1В (с изменением фазы на 180? при переходе через нуль). Встречаются и другие виды входных сигналов, но перспективными следует считать унифицированные входные сигналы.

Входное сопротивление регуляторов

Величина входного сопротивления регулятора должна быть согласована с параметрами соответствующих датчиков. Для регуляторов, работающих с низкоомными датчиками переменного напряжения (индукционными, дифференциально-трансформаторными, реостатными), входное сопротивление должно быть не менее 450 Ом. Если регулятор работает с высокоомными датчиками, например, ферродинамическими, то его входное сопротивление должно быть не ниже 30 кОм. При использовании датчиков с унифицированными сигналами постоянного тока входное сопротивление регулятора должно быть не более 500 Ом.