- •Курсовой проект
- •Часть 1. Исследование линейной сар с пи-регулятором по
- •Часть 2. Оценка качества переходных процессов сау по
- •Определение параметров для различных коэффициентов веса.------------41
- •Вариант 24
- •Часть 1
- •Часть 2
- •Часть 1 исследование линейной сар с пи-регулятором по корневым критериям качества
- •Структурная схема исследуемой системы регулирования
- •Определение значений параметров настройки и для и, п и
- •Определение переходных функций по задающему воздействию для и, п и
- •3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора:
- •Переходной процесс правее точки пи-регулятора
- •Степень затухания Определение переходных функций по возмущающему воздействию для и, п и пи-регуляторов
- •3.1 Переходной процесс левее точки пи-регулятора
- •3.2 Переходной процесс правее точки пи-регулятора
- •Определим ачх замкнутой сар по задающему воздействию
- •3.1. Ачх левее точки пи-регулятора
- •3.1. Ачх правее точки пи-регулятора
- •По ачх определяем косвенные показатели качества
- •Ачх замкнутой сар по возмущающему воздействию
- •Определим ачх по ошибке
- •Вычисление интегральной квадратичной оценки
- •Часть II: Интегральные оценки качества переходных процессов
- •Определение параметров для различных коэффициентов веса
- •Список использованной литературы
Определение значений параметров настройки и для и, п и
ПИ-регуляторов
а) И-регулятор (К1 = 0 и W(p)=K0/p)
Подставляя К1 = 0 в уравнение К1( ) получим .
0.77 λ2 + λ – 0.5 = 0
m1 = 0.33 λ = 0.38
k0 = 0.187
Частота затухания основной гармоники ω = λ cosγ1 = 0.36 рад/с
Период колебания этой составляющей T = 2π/ω = 17.41 с
Время затухания Tp ≈3T = 52.23 с
k1(λ) = 0.57 λ + 1.185λ – 0.5
m2 = 0.4 λ = 0.357
k0 = 0.16
Частота затухания основной гармоники ω = λ cosγ2 = 0.33 рад/с
Период колебания этой составляющей T = 2π/ω = 18.95 с
Время затухания Tp ≈3T = 55.77 с
б) П-регулятор (К0 = 0 и W(p) = К1)
Подставляя К0 = 0 в уравнение К0( ) получим .
k0(λ) = 1.6 λ2 – 0.8 λ3
m1 = 0.33 λ = 2
k1 = 4.58
Частота затухания основной гармоники ω = λ cosγ1 = 1.89 рад/с
Период колебания этой составляющей T = 2π/ω = 3.30 с
Время затухания Tp ≈3T = 9.90 с
k0(λ) = 1.6 λ2 – 0.95 λ3
m2 = 0.4 λ = 1.68
k1 = 3.09
Частота затухания основной гармоники ω = λ cosγ1 = 1,56 рад/с
Период колебания этой составляющей T = 2π/ω = 9,8 с
Время затухания Tp ≈3T = 29,4 с
В системе с П-регулятором имеется статическая ошибка, что не всегда допустимо. В качестве рабочей точки (оптимальные значения К0 и К1) чаще всего выбирается точка, соответствующая Копт или точка, лежащая несколько правее. При этом переходной процесс протекает с меньшей частотой, чем в случае П-регулятора, но при этом отсутствует статическая ошибка.
1. m1 = 0.33
Почленно разделим числитель на знаменатель, получим статическую ошибку
при
Статическая ошибка
2.
Почленно разделим числитель на знаменатель, получим статическую ошибку
при
Статическая ошибка
в) ПИ-регулятор (значение находится из условия )
Частота затухания основной гармоники рад/с
Период колебания этой составляющей с
Время затухания с
Частота затухания основной гармоники рад/с
Период колебания этой составляющей с
Время затухания с
Определение переходных функций по задающему воздействию для и, п и
ПИ-регуляторов
И-регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
П -регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
ПИ-регулятор
M1=0.33
В
M2=0.4
В