- •Этапы развития технических средств автоматизации
- •Понятие исполнительного устройства (механизма)
- •Поколения промышленных роботов
- •Фундаментальные принципы управления. Расчет элементарных динамических звеньев.
- •Бинарные и цифровые датчики
- •Состав и режимы работы роботов
- •Основные виды систем автоматического управления (сау)
- •Динамические характеристики датчиков
- •Опишите структуру комплекса асутп
- •Классификация промышленных роботов
- •Статические характеристики систем автоматического управления. Прямая и обратная задачи преобразований Лапласа
- •Параметры, определяющие технический уровень роботов
- •Статическое и астатическое регулирование
- •Понятие исполнительного устройства (механизма)
- •Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Сравнительная характеристика приводов промышленных роботов.
- •Элементарные динамические звенья
- •Статические характеристики датчиков. Рассчитать статическую характеристику датчика температуры.
- •Типовая схема и элементы управления пневмопривода промышленных роботов.
- •Понятие о временных характеристиках сау. Рассчитать переходную характеристику электромеханической муфты.
- •Бинарные и цифровые датчики
- •Виды частотных характеристик и способы их определения.
- •Понятие о частотных характеристиках сау
- •Пневматический следящий привод промышленных роботов.
- •Законы регулирования.
- •Электрический привод промышленных роботов
- •Опишите структуру комплекса асутп
- •Комбинированный привод промышленных роботов
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •Бинарные (двухпозиционные) исполнительные механизмы
- •Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению.
- •Критерий устойчивости Михайлова.
- •Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Поколения промышленных роботов.
- •Критерий устойчивости Рауса-Гурвица
- •Классификация промышленных роботов.
- •Статическое и астатическое регулирование.
- •Цифро-аналоговое преобразование сигналов.
- •Системы координат промышленных роботов.
- •Понятие о частотных характеристиках сау.
- •Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Элементарные динамические звенья. Рассчитать частотную характеристику апериодического звена первого порядка.
- •Понятие датчика.
- •Назовите самые важные характеристики цап, которые нужно учитывать при его выборе или разработке.
Статические характеристики систем автоматического управления. Прямая и обратная задачи преобразований Лапласа
Статические характеристики САУ
Статические характеристики определяют статику системы, т.е. ее поведение в установившемся режиме.
Статической характеристикой называется отношение выходной величины к входной величине в установившемся режиме.
Статические характеристики позволяют: определить коэффициент усиления системы; степень ее нелинейности; величину статизма; произвести согласование рабочих точек системы.
Преобразова́ние Лапла́са — интегральное преобразование, связывающее функцию комплексного переменного (изображение) с функцией вещественного переменного (оригинал). С его помощью исследуются свойства динамических систем и решаются дифференциальные и интегральные уравнения.
Прямое преобразование Лапласа
Преобразованием Лапласа функции вещественной переменной , называется функция комплексной переменной s = σ + iω[1], такая что:
Правая часть этого выражения называется интегралом Лапласа.
Обратное преобразование Лапласа
Обратным преобразованием Лапласа функции комплексного переменного , называется функция вещественной переменной, такая что:
где — некоторое вещественное число (см. условия существования). Правая часть этого выражения называется интегралом Бромвича.
Аналоговые датчики
Операторная форма записи дифференциальных уравнений, определение оригиналов по изображениям
Распределенные системы управления
Распределённая система управления — система управления технологическим процессом, характеризующаяся построением распределённой системы ввода вывода и децентрализацией обработки данных.
РСУ применяются для управления непрерывными и гибридными технологическими процессами (хотя, строго говоря, сфера применения РСУ только этим не ограничена). К непрерывным процессам можно отнести те, которые должны проходить днями и ночами, месяцами и даже годами, при этом остановка процесса, даже на кратковременный период, может привести к порче изготавливаемой продукции, поломке технологического оборудования и даже несчастным случаям. Классическим примером непрерывного процесса является изготовление стекла в стекловаренной печи.
Сферы применения РСУ многочисленны:
Химия и нефтехимия.
Нефтепереработка и нефтедобыча.
Стекольная промышленность.
Пищевая промышленность: молочная, сахарная, пивная.
Газодобыча и газопереработка.
Металлургия.
Энергоснабжение и т. д.
Требования к современной РСУ:
Отказоустойчивость и безопасность.
Простота разработки и конфигурирования.
Поддержка территориально распределенной архитектуры.
Единая конфигурационная база данных.
Развитый человеко-машинный интерфейс.
Параметры, определяющие технический уровень роботов
Наряду с классификационными параметрами роботы характеризуются параметрами, которые обусловливают их технический уровень. К ним относятся и некоторые из рассмотренных выше параметров, которые могут иметь количественное выражение:
– быстродействие;
– точность, объем памяти;
– число каналов связи с внешним оборудованием и др.
При использовании этих параметров для классификации роботов их разбивают на группы и т.о. определяют тип робота, а сравнительную оценку его технического уровня производят исходя из конкретных численных значений следующих параметров:
– надежность;
– число одновременно работающих степеней подвижности;
– время программирования;
– удельная грузоподъемность, отнесенная к массе робота;
– выходная мощность манипулятора - произведение грузоподъемности на скорость перемещения, отнесенная к мощности его приводов;
W=G*V/W1
– относительные оценки габаритных параметров, манипуляционных кинематических и динамических характеристик, управляемости робота, возможностей программирования, экономической эффективности и т. п.