Теоретична частина
Приведення системи дифрівнянь до форми Коші. Матрично векторна форма запису системи дифрівнянь у формі Коші. Форма Коші для подання, розвязання дифрівняння.
Фундаментальні принципи управління. Особливості і використання управління по обуренню.
Задача
Отримати аналітичні вирази для A(), F(), W(j*) для заданої передаточної функції. Побудувати (приблизно) АЧХ, ФЧХ та ЛАЧХ.
W(s) = (T22*s2 + 1)/(T12*s2 + 2*1*T1*s + 1)
Практичні аспекти
Дана експериментальна ЛАЧХ. Визначити (идентифікувати) передаточну функцію САУ.
Теоретична частина
Перетворення Лапласа. Визначення, властивості. Знаходження реакції САУ на заданий вхідний сигнал. Інтеграл згортки.
Як маючи частотні характеристики (АЧХ, ФЧХ) отримати часові (перехідну функцію, ІПХ) і навпаки – маючи часову характеристику отримати частотні.
Задача
Побудувати асимптотичну ЛАЧХ для заданої САУ.
W(s) = (T1*s + 1)/ (T2*s + 1)*(T32*s2 + 2*1*T3*s + 1)
Для двох наборів даних:
1) Т1 = 1; Т2 = 0.1; Т3 = 10; 1 = .4 2) Т1 = 0.1; Т2 = 1; Т3 = 3.33; 1 = 1.4
Практичні аспекти
В
изначити
запаси стійкості по фазі і амплітуді
а) по АФЧХ, б) по АЧХ і ФЧХ
Теоретична частина
Зворотні зв’язки в САУ. Спеціальні види зворотних зв’язків: гнучкий ЗЗ, глибокий ЗЗ, операційний підсилювач.
Як маючи частотні характеристики (АЧХ, ФЧХ) отримати передаточну функцію.
Задача
Побудувати асимптотичну ЛАЧХ для заданої САУ.
W(s) = (T12*s2 + 1)/ (T2*s + 1)*(T32*s2 + 2*1*T3*s + 1)
Для двох наборів даних:
1) Т1 = 1; Т2 = 0.1; Т3 = 10; 1 = .4 2) Т1 = 0.1; Т2 = 1; Т3 = 3.33; 1 = 1.4
Практичні аспекти
Визначити запаси стійкості по фазі і амплітуді а) по АФЧХ, б) по АЧХ і ФЧХ
Теоретична частина
Отримання формул для помилок в усталених режимах САУ. Поняття астатизму.
Спеціальні види зворотних зв’язків: гнучкий ЗЗ, глибокий ЗЗ, операційний підсилювач.
Задача
Перевірити на стійкість багатомірну САУ за критерієм Гурвиця
dx/dt = A*x +B*u u = K*x
Практичні аспекти
Чим відрізняються два варіанти САУ з точки зору практичної реалізації ( потрібні датчики, шляхи вимірювання чи обчислювання потрібних вхідних сигналів…) :
Теоретична частина
Перехідна функція стану – визначення, отримання, властивості. Поняття еквівалентної дискретної моделі для неперервної ЛДС.
2. Частотні характеристики. Вивод аналітичного виразу для частотних характеристик, як усталеної реакції на гармонічний вхідний сигнал.
Задача
3. Перевірити на стійкість багатомірну САУ за критерієм Михайлова
dx/dt = A*x +B*u u = K*x
Практичні аспекти
Записати передаточні функції САУ. Чим відрізняються два варіанти САУ з точки зору реалізації ( потрібні датчики, шляхи вимірювання чи обчислювання потрібних вхідних сигналів…) :
Теоретична частина
1. Форма Коші для подання системи дифрівнянь. Визначення понять “вектор стану”, “вектор управління”
Оцінка якості САУ по частотним характеристикам. Типові показники якості.
Задача
Перевірити на стійкість багатомірну САУ за критерієм по власному вибору
dx/dt = A*x +B*u u = K*x
Практичні аспекти
Для заданого обєкта управління визначити:
вектор стану, вектор управління, вектор обурень.
Дати загальний опис рівнянь динаміки – вказати які закони механіки , електродинаміки, термодинаміки..повинні бути використані для опису обєкта.
Дати загальний опис можливих управляючих дій на обєкт – сили, моменти, електричні струми, теплові потоки, потоки рідини і газу…
Виділити проблеми, що виникають при введенні автоматичного управління.
Теоретична частина
Форма Коші для подання розв’язання дифрівняння. Матрична експонента.
Оцінка стійкості САУ по часовим характеристикам. Типові показники якості.
Задача
Перевірити на стійкість багатомірну САУ за критерієм по власному вибору
dx/dt = A*x +B*u u = K*x
-.1
0
-2
0
-1
-3
-1
-3
0
K =
Практична частина
Для заданого об’єкта управління визначити: вектор стану, вектор управління, вектор збурень.
Дати загальний опис рівнянь динаміки – вказати які закони механіки , електродинаміки, термодинаміки..повинні бути використані для опису обєкта.
П
роаналізувати
можливі управляючі та обурюючі дії на
об’єкт
– сили, моменти, електричні струми,
теплові потоки, потоки рідини і газу…