![](/user_photo/2706_HbeT2.jpg)
- •Показатели качества для разомкнутого эп
- •Вопросы и задания
- •2. Методы последовательной коррекции и модального управления с настройками на технический и симметричный оптимум
- •Настройка на симметричный оптимум
- •Вопросы и задания
- •3. Метод последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат
- •Синтез регулятора подчиненного контура
- •Синтез регулятора основного контура
- •Вопросы и задания
- •II. Электропривод постоянного тока
- •4. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с жесткими связями
- •Вопросы и задания
- •5. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с упругими связями
- •Вопросы и задания
- •6. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с п-регулятором
- •Вопросы и задания
- •7. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с настройками на технический и симметричный оптимумы
- •8. Автоматическое регулирование частоты вращения в системе уп-д с п-регулятором
Настройка на симметричный оптимум
Передаточная функция разомкнутой САУ ЭП имеет вид
(2.10)
Переходный процесс замкнутой САУ ЭП (рис.2.2, график 2) имеет следующие динамические характеристики:
tp.со=3,1 Тμ, σсо=43 % (2.11)
АЭП является астатическим 2-го порядка (сомножитель р в знаменателе передаточной функции Wраз(р) имеет второй порядок), поэтому статическая и скоростная ошибки регулирования равны нулю.
Переходный процесс описывается формулой
(2.12)
Расчеты по формуле (2.6) в случае использования силовой части с одной большой постоянной времени (2.5) дает ПИИ2-регулятор, а для силовой части, содержащей две большие постоянные времени (2.8) – дает ПИИ2Д-регулятор. Оба регулятора из-за И2-части обладают повышенным дрейфом выходного сигнала, а второй из-за Д-части чрезвычайно чувствителен к помехам.
Вопросы и задания
1. Охарактеризуйте сущность метода последовательной коррекции, назовите его достоинства.
2. Охарактеризуйте сущность метода модального управления и назовите его достоинства.
3. Приведите желаемую передаточную функцию АЭП, настроенного на технический оптимум, и назовите показатели качества для этой настройки.
4. Приведите желаемую передаточную функцию АЭП, настроенного на симметричный оптимум, и назовите показатели качества для этой настройки.
5. Поясните процедуру расчета передаточной функции регулятора в ЭАП с модальным управлением.
6. На чем сказывается число больших постоянных времени, содержащихся в передаточной функции неизменяемой части АЭП ?
7. Какие эксплуатационные недостатки присущи регуляторам АЭП ?
3. Метод последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат
Из расчетов, выполненных в предыдущем вопросе, видно, что с увеличением числа больших постоянных времени в передаточной функции Wдв(р) появляется Д-часть в регуляторе и возрастает порядок Д-части. Все это ведет к тому, что АЭП с таким регулятором будет чрезвычайно чувствительным к помехам. В условиях питания электродвигателей от вентильных (полупроводниковых) преобразователей, которые являются мощными источниками помех, можно утверждать, что с Д-частью АЭП будет неработоспособен.
Метод подчиненного регулирования координат основан на том, что с целью выведения из регуляторов Д-части в САУ ЭП вводятся более одного регулятора так, что контуры регулирования оказываются вложенными друг в друга. Внешний контур является основным, а остальные, внутренние по отношению к основному, называются подчиненными контурами.
Для введения подчиненного регулирования необходимо, чтобы в блоке, описанном передаточной функцией Wсч(р), допускалось физическое разбиение на компоненты, которым соответствовала передаточная функция вида
, (3.1)
в которой Т2, Т3, Т4,… - большие постоянные времени.
Рассмотрим двухконтурную САУ (рис.3.1) для АЭП с передаточной функцией
(3.2)
Трехконтурная САУ ЭП будет рассмотрена в вопросе 12.
Порядок синтеза регуляторов следующий – сначала синтезируется регулятор Wрег2(р) внутреннего контура, а затем Wрег1(р) внешнего - основного. Для внутреннего контура всегда нужно принимать настройку на технический оптимум, а для внешнего – любую из настроек: либо технический оптимум, либо симметричный.