5. Проектирование роботизированных технологических комплексов (ртк)

5.1. Токарный ртк

Принцип устройства токарного РТК следующий: в начале смены тактовый стол 6 загружается заготовками. Промышленный робот 2 берет по одной заготовке с тактового стола и, перемещаясь по порталу, устанавливает ее на токарном станке 1 для обработки. После того, как заготовка обработана, робот берет ее и укладывает на конвейер 3, который транспортирует ее к следующему РТК (сверлильно-фрезерному). Тактовый стол также может использоваться в качестве буферного накопителя. РТК оснащен системой светозащиты 5 и пылеотсасывающим устройством 7 для уборки стружки.

Габаритный план представлен на рисунке 21.

Рис.21. Габаритный план токарного РТК.

5.2.Фрезерно-сверлильный ртк

В состав фрезерно-сверлильного РТК входят два многооперационных станка ИР500. Обработанные на токарном станке заготовки перемещаются по конвейеру 3 и скатываются с него в накопитель 8, из которого робот 2 берет их и поочередно устанавливает на столы станков 1. Станки оснащены автооператорами, которые берут заготовки с барабана и устанавливают их непосредственно в зону обработки. После обработки происходит смена обработанной заготовки на необработанную, а робот берет первую и переносит ее на конвейер 3 для транспортировки на следующий РТК (зубофрезерный). В состав РТК входят ящик для стружки 7, гидростанции 4, система светозащиты 6. Фрезерно-сверлильный РТК приведен на рис.22.

Рис.22. Габаритный план сверлильно-фрезерно-расточного РТК

5.3. Зубофрезерный ртк

В состав РТК входит зубофрезерный станок модели 5В371. Заготовка, двигаясь по конвейеру 3, попадает в накопитель 9, из которого робот 2 берет ее и устанавливает в зону обработки.

После обработки робот кладет заготовку на тактовый стол 8, который может использоваться и в качестве буферного накопителя. С тактового стола робокар 4 берет заготовку и транспортирует ее для дальнейшей обработки в следующем роботизированном комплексе. Зубофрезерный РТК также оснащен системой светозащиты и пылостружкоотсасывающим агрегатом.

Габаритный план представлен на рисунке 23.

Рис.23. Габаритный план зубофрезерного РТК

5.4. Шлифовальный ртк

В состав РТК входит карусельно-шлифовальный станок модели 3762Ф1. Принцип работы РТК следующий. Заготовка транспортируется из предыдущего РТК при помощи робокара 8, который кладет ее на тактовый стол 7. С тактового стола портальный робот 2 берет ее и устанавливает для обработки на станок 1. После обработки робот берет заготовку и кладет ее на конвейер 3. В данном РТК имеется система светозащиты 6 и пылестружкоотсасывающий агрегат 4.

Габаритный план представлен на рисунке 24.

Рис.24. Габаритный план шлифовального РТК

6.Организация межоперационного транспортирования заготовок и деталей

С помощью конвейеров происходит транспортирование заготовок между РТК и ГПМ. Используется конвейер прерывистого действия (рис.25), который применяют для перемещения заготовок типа вал поперек оси. Устройство одинарного действия, которое состоит из двух неподвижных пилообразных реек, между которыми размещены две подвижные рейки, перемещаемые вверх – вниз от кулачкового механизма. В результате этого движения подвижные рейки перебрасывают заготовки через вершины неподвижных реек. Для увеличения точности позиционирования на конвейере детали типа вал-шестерня в каждой рейке сделан специальный паз.

Рис. 25. Роликовый конвейер

Транспортирование между зубофрезерным и шлифовальным РТК происходит с помощью робокара.

На рисунке 26 показана конструкция тележки с роботом, выполняющим погрузочные и разгрузочные операции. Робот имеет захватное устройство спутников с деталями для установки их на приемные столы. Тележки управляются от бортовой микроЭВМ. Оптоэлектронная система маршрутослежения может состоять из световых маяков, расположенных в требуемой последовательности на потолке производственного помещения, и датчиков на приборах с зарядовой связью, установленных на роботе. Тележка во время движения ориентируется на световые маяки или на специальные метки на технологическом оборудовании, предназначенные для точного позиционирования тележки относительно него. Модульность конструкций тележки и робота позволяет компоновать различные модификации их сочетаний.

Техническая характеристика автоматической тележки МП-12Т

Грузоподъемность, кг 200

Скорость движения с грузом, м/мин 30

Высота платформы от пола, мм 850

Преодолеваемый наклон, % до 4

Точность позиционирования, мм ±10

Внешний радиус поворота, мм 2500

Максимальное число адресных точек 62

Управляющее утройство адаптивное позиционное

Способ удержания на трассе светоотражающая полоса

Напряжение питания, В 27

Манипулятор:

- грузоподъемность, кг 20

- число степеней подвижности 6

- система координат цилиндрическая

- перемещение по осям, мм 0..700/0..200

- поворот, град 300

- скорость перемещения по осям, м/с 0,5

- скорость поворота, град/с 90

- точность позиционирования схвата, мм ±1

Габаритные размеры, мм 170010501800

Масса, кг 85

Рис.26. Габаритный план робокара МП-12Т

Условие автоматического межоперационного транспортирования деталей обусловили необходимость очистки их от стружки после снятия их со станка. Для выполнения этой операции используют моечносушильные аппараты АПД 901, в которых деталь помещается вместе со спутником, ложементом и др. очистка производится пневмогидравлическим путем при взаимодействии струи моющей жидкости со струей сжатого воздуха. В агрегатах также выполняются операции сушки и пассивирования. Основные параметры выбранного агрегата приведены ниже.

Габаритные размеры спутника с деталями ……………..650х670х670

Цикл обработки, мин до 15

Потребляемая мощность, кВт 20

Габаритные размеры агрегата, мм 2000х1500х2700