6. Определить прямые показатели качества переходного процесса сар.
Качество процесса регулирования характеризует затухание переходного процесса САУ и зависит от параметров системы.
Качество является достаточным условием работы системы.
Существуют прямые и косвенные показатели качества.
Прямые показатели качества:
-
Время регулирования
-
t= ;
-
-
Точность =
-
-
Перегулирование ΔHmax= ;
-
Литература
Боев И.М, Вольский С Г.
“Исследование динамических свойств систем автоматического регулирования”
Теория линейных систем автоматического регулирования.
Справочное пособие по автоматическому управлению. Часть 1.
Вывод
В ходе выполнения данной расчётно-графической работы была составлена структурная схема система автоматического регулирования скорости вращения паровой турбины , её структурная схема с ПФ замкнутой САР, определена передаточная функция САР по входному воздействию, составлена структурная схема с ПФ разомкнутой САР, определена передаточная функция разомкнутой САР и исследована на устойчивость заданная система.
Как показало исследование, данная система оказалась устойчивой по всем предложенным критериям определения устойчивости, а именно:
- по корневому критерию система оказалась устойчивой, так как характеристического уравнения являются вещественными отрицательными и комплексно-сопряжёнными с отрицательной вещественной частью и лежат слева от оси ординат на комплексной плоскости;
- по критерию Гурвица Даная система устойчива, так как n определителей Гурвица положительны;
- по логарифмическому критерию устойчивость системы видна из ЛЧХ ( также был определён запас устойчивости по фазе 590 и по амплитуде 16(дБ));
- по амплитудно-фазовому критерию (Найквиста) устойчивость системы видна из построения АФХ (определены запасы устойчивости по фазе ( =58.90) и по амплитуде 15.9 (дБ));
- по критерию Михайлова система устойчива, так как годограф вектора характеристического полинома системы при изменении частоты от 0 до , начинаясь на положительной вещественной оси, последовательно и монотонно проходит против часовой стрелки 5 квадратов комплексной плоскости, нигде не обращаясь в нуль.