- •Оглавление
- •1. Понятие о нелинейных системах
- •1.1. Типовые нелинейности
- •1.1.1. Элемент с зоной нечувствительности
- •1.1.2. Элемент с мертвым ходом (люфт)
- •1.1.3. Элемент с насыщением
- •1.1.4. Двухпозиционное реле
- •1.2. Статические характеристики соединений нэ
- •2. Динамика нелинейных систем
- •2.1. Исследование нелинейных систем методом фазовой плоскости
- •2.2. Метод гармонической линеаризации. Передаточная и частотная функции нс
- •2.3. Метод гармонического баланса
- •2.4. Скользящие режимы в нелинейных асу
- •2.5. Примеры исследования динамики нелинейных систем
- •2.5.1. Исследование нелинейной следящей системы с двухпозиционным реле с зоной неоднозначности
- •2.5.2. Исследование релейной аср в скользящем режиме
- •3. Устойчивость и оценка качества нелинейных систем
- •3.1. Методы исследования нелинейных систем на устойчивость
- •3.2. Оценка качества нелинейных систем
- •4. Случайные процессы в нелинейных асу
- •4.1. Нелинейное преобразование случайных сигналов
- •4.2. Постановка задачи статистической линеаризации
- •5. Практикум по расчету и исследованию нелинейных систем
- •Работа а. Исследование нелинейной системы с двухпозиционным реле с зоной неоднозначности
- •А.1. Программа выполнения работы
- •Результаты эксперимента
- •А.2. Контрольные вопросы
- •Работа в. Исследование релейной аср в скользящем режиме
- •В.1. Программа выполнения работы
- •В.2. Контрольные вопросы
- •Работа с. Исследование аср температуры в электрической печи сопротивления с релейными регуляторами
- •С.1. Описание исследуемой системы
- •С.2. Программа выполнения работы
- •С.3. Контрольные вопросы
- •Работа d. Исследование позиционного привода с нелинейными элементами
- •D.1. Описание объекта исследований
- •D.2. Программа выполнения работы
- •D.3. Контрольные вопросы
- •Литература
D.2. Программа выполнения работы
1. Составить структурную схему привода подачи станка с ЧПУ (численные значения параметров указывает преподаватель).
2. Выполнить моделирование системы при работе с линейным датчиком положения (КП20) и без него (КП2= 0), варьируя при этом величиной люфта.
3. Определить ошибку позиционирования при работе с линейным датчиком положения и без него.
4. Оценить влияние нелинейностей при работе без обратной связи по перемещению стола станка.
D.3. Контрольные вопросы
Какие нелинейные явления возникают в позиционном приводе?
Какие требования предъявляют к позиционному приводу?
Какие датчики обратной связи применяют в позиционной системе?
Для чего применяют обратную связь по скорости?
Литература
Теория автоматического управления. Теория линейных непрерывных АСУ: Учебное пособие / Щербина Г.С., Егоров А.П., Потап О.Е. и др. – Днепро-петровск: НМетАУ, 2007. – 108 с.
Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. Ч. II. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. А. А. Воронова. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая школа, – 1986.
Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. – М: Лаборатория Базовых Знаний, – 2001.
Глинков Г. М., Климовицкий М. Д. Основы теории автоматического управления металлургическими процессами. – М.: Металлургия, 1985.