Вопрос 7
Основным режимом работы АСР в целом и отдельных ее элементов является режим, когда входные и выходные величины меняются с течением времени. Такой режим называется динамическим, а показатели, его характеризующие,— динамическими. Процесс, протекающий в элементе при изменении его входной величины, называется переходным. Поведение элемента в этом случае описывается дифференциальным уравнением того или иного порядка. Изменение выходной величины элемента с течением времени называется динамической характеристикой элемента, зависящей от его свойств и характера изменения его входной величины.
Для сравнения динамических свойств различных элементов по их динамическим характеристика м на входы этих элементов подаются сигналы, одинаково изменяющиеся с течением времени. В качестве такого сигнала принято скачкообразное (ступенчатое) изменение входного сигнала элемента. При скачкообразном изменении входного сигнала характеристика называется графиком переходного процесса элемента. Динамические свойства элемента характеризуются также максимальным отклонением выходной величины умакс в переходный период, отношением соседних амплитуд выходной величины, количеством колебаний, совершаемых выходной величиной около установившегося значения за время.
Вопрос 8
Для
расчетаразличных систем автоматического
управления они обычно разбиваются на
динамические звенья. Под
динамическим звеном понимают устройство
любого физического вида и конструкции,
но описываемое определенным
дифференциальным уравнением.
В соответствии с этим определением
классификация звеньев производится
по виду
дифференциального уравнения
(или передаточной функции).У каждого
динамического звена может быть лишь
одна
входная и выходная величина.
Выходная
величина
всякого динамического звена не
оказывает на него какого-либо влияния,
т.е. динамические звенья имеют свойство
однонаправленности. Статическая
характеристика
любого линеаризованного
звена может быть изображена прямой
линией. В
соответствии со статической характеристикой
различают типы
динамических звеньев. В
звеньях позиционного,
или статического,
типа линейной зависимостью
связаны
выходная и входная величины вустановившемся
режиме.
Коэффициент
называюткоэффициентом
передачи
звена. В звеньях интегрирующего
типа линейной зависимостью
связаны
производная выходной величины и входнаявеличина
в установившемся
режиме.
В этом случае для установившегося
режима будет справедливо равенство
,
откуда и произошло название этого типа
звеньев. При одинаковой размерности
входной и выходной величин коэффициент
передачи
будет
иметь размерность [сек-1].
В звеньях дифференцирующего
типа линейной зависимостью
связаны
выходнаявеличина
и производная входной величины в
установившемся
режиме,
откуда и произошло название этого типа
звеньев. При одинаковой размерности
входной и выходной величин коэффициент
передачи
будет
иметь размерность [сек].
В дальнейшем изложении для характеристики звеньев используем в основном передаточные функции типовых динамических звеньев, которые имеют в числителе и знаменателе полиномы от S не выше второго порядка.