lektsii_EMS

41

Общая мощность нагрузки коллекторной цепи

Наибольшая мощность, выделяемая на переходе к-э транзистора

Выделение подобной мощности иллюстрирует заштрихованная часть на нижнем рисунке.

U0 - источник постоянного тока

Транзисторы выбираются из условия Pкэдоп P.

Напряжение питания U0<0,5UКЭ.ДОП.

42

Амплитуда входного напряжения транзистора:

Коэффициент трансформации Тр1:

более 2кОм.

Если RВХ меньше этого значения, то для развязки используют эмиттерный повторитель (рис.16).

Оценка передаточной функции (ПФ) разомкнутой системы

В этой передаточной функции известны все параметры кроме общего коэффициента передачи.

Kp зависит от ошибок, оговоренных в ТЗ.

Ошибки делятся на

-системные, которые зависят от вида сигнала,

-ошибки измерительного устройства,

-ошибки от редуктора.

Ошибки редуктора в упрощенном расчете не задаем из-за сложности. Их учет можно найти в рекомендуемой литературе.

Лекция №10

сист стр изм ред

Считаем, что ред 0

43

По ТЗ структ кин стат (равномерная заводка)

вх (t) max t

структ дин; вх (t) An sin t

1.Оценка коэффициента разомкнутой системы

структ сист ир , где ир - ошибка измерителя рассогласования

ир датч2 приемн2

пр Iкл

пр IIкл

пр IIIкл

Следует учитывать, что ошибки измерителя рассогласования в справочной литературе даны в градусах.

Ниже приводятся соотношения для оценки коэффициента разомкнутой системы с учетом составляющей ошибки от измерительного устройства соответствующего класса точности. При это учитывается, что на входе системы действует линейно возрастающий по углу (равномерная заводка) и

одновременно действует постоянный момент нагрузки, обусловленный наличием сухого трения.

1

Kp Kир (Kдм ) Kум Kпредв Kдв ip

Kи ip2 p

Mн p(Tдв р 1)

рKp

p(Tдв р 1)

44

Всегда при проектировании системы стремятся сделать Kp как можно меньше. Очевидно, Общий коэффициент передачи получается для измерителей первого класса точности. Для нахождении положения частотной

характеристики разомкнутой системы на частоте 11 откладываются три

с

контрольные точки со значениями 20lg Kр для трех вариантов классов

точности используемых сельсинов в схеме измерителя рассогласования.

При действии синусоидальной заводки на входе системы с параметрами эквивалентной синусоиды производится оценка модуля комплексного коэффициента передачи на эквивалентной частоте. Эта оценка с учетом ошибок измерителя позволяет оценить положение еще трех контрольных точек на эквивалентной частоте .

p(Tдв р 1)

структ (t) стр sin( t )

вх А sin t

46

Лекция №11

Как правило, получающаяся система без дополнительной коррекции не удовлетворяет условиям ТЗ в замкнутом состоянии.

Корректирующие фильтры САУ включают либо последовательно, либо в местные обратные связи. В тех случаях, когда есть возможность ввести корректирующую обратную связь, ей отдают предпочтение по сравнению с последовательной коррекцией. В электроприводе дополнительные обратные связи часто называют «подчиненным управлением». В курсе рассматриваются два вида корректирующих обратных связей, использующих сигнал с тахогенератора на валу двигателя:

-жесткая обратная связь (ЖОС),

-гибкая обратная связь (ГОС).

При ЖОС полоса пропускания скорректированной системы расширяется, то есть

При ГОС наоборот - ср.жел ср.исх

ср жел находим, используя асимптотическую ЛАЧХ

Коррекция ГОС

Wк (р) Kк р

Тк р 1

При ГОС желаемые частотные характеристика берутсяодной из разновидностей типовых с чередованием наклонов как показано на рисунке ниже:

47

1

3

ср жел 3 2

3 3 ср жел

Участок в окрестности частоты среза ср.жел ср.исх с наклоном

ср жел должна находиться посередине этого отрезка.

Именно посередине будет максимум ФЧХ, то есть наибольший запас по фазе на частоте среза. До частоты 1 и на частотах больших 3 Лачх желаемая и исходная должны совпадать. ЛАЧХ исходная должна быть выше одной из контрольных точек на единичной частоте (в зависимости от класса точности выбранных сельсинов). ЛАЧХ желаемая (скорректированной системы) обязательно должна лежать выше соответствующей контрольной точки на частоте эквивалентной синусоиды .

48

Определение параметров корректирующего звена.

На рисунке показана структурная схема скорректированной системы и ниже приводится процедура определения лАЧХ корректирующего устройства и соотношения для определения его параметров.

Wp (p) L1 W2 W3

Пусть p j

49

Для упрощения вида передаточнойфункции скорректированной системы рассмотрим две области частот:

1) W2(j ) Wос (j ) 1, тогда

Wp

Wж W2 Wос

Перепишем алгоритм:

Lос LW 2 Lp Lж

2)W2(j ) Wос (j ) 1

Lжел Lp

50

Используем алгоритм 1) только между 1 и 3

Wос ( j ) Kк Kтг j

Тк j 1

Отсюда можно определить коэффициент кередачи звена обратной связи. До частоты 1 и на частотах выше 3 исходная и скорректированные ЛАЧХ совпадают. Это буде справедливо, если W2(j ) Wос (j ) 1 . Выбранное