II класс 2 вид

В состав группы входит: 1 поступательная пара D и две последовательно расположенные вращательные пары В и С.

Кинемат. схема II класс 2 вид План скоростей II класс 2 вид

Звено 2 входит во вращательную пару В со звеном №1, принадлежащем основному механизму, а звено 3 входит в поступательную пару D со звеном 4 принадлежащем основному механизму. Известны вектор скорости точки В и векторы скоростей всех точек 4^го звена следовательно известна и - угловая скорость этого звена. Звено 3-скользит по осиx-x, направляющей, принадлежащей звену 4. Представим звено 4 в виде плоскости «S», и обозначим точку плоскости S совпадающую для заданного положения с точкой С, через С₄. Вектор скорости точки С₄, как принадлежащей звену 4 известен. Тогда, для определения - вектора скорости точки «С» необходимо решить 2 векторных уравнения

; (5.9)

откуда (5.9А)

в уравнениях (5.9), (5.9А) есть вектор скорости точки С. относительно точки С₄. Векторы искоростей точек В и С₄ известны по величине и направлению. Векторы относительных скоростей иизвестны только по направлению.

Величины скоростей ,и скоростьточки С определяется из постоянного плана скоростей.

Строим план скоростей, р – полюс плана и откладываем от нее векторы и(они известны) скоростей точек В и С₄ в виде отрезков (рв) и (рс₄), изображающих в выбранном масштабе эти скорости. Через точку «в» проводим прямую в направлении вектора скорости ,к направлению ВС, а через точкус₄ проводим прямую в направлении относительной скорости,II оси x-x поступательной пары D. Точка пересечения этих векторов и даст конец вектора скорости точки С. Величина скоростиопределяется по формуле:;

Ускорение группы II класса второго вида.

Поступаем аналогично решению задач о скоростях: Известны: точки В и ускорение всех точек звена 4, следовательно и его углов ускорения. Со звеном 4 скрепляем плоскостьS, находим точку С₄, совпадающую в данном положении с точкой «С». Векторы и, ускорений точки В и С₄ – известны.

План ускорений IIкласс 2 вид

Ускорение точки С определяется из уравнений

(5.10)

Относительное (релятивное) ускорение - ускорение точки С относительно плоскостиS, принадлежащей звену 4. Т.к. ось x-x направляющей вместе с плоскостью S – имеет сложно поступательное-вращательное движение, то во 2^м уравнении кроме относительного ускорения имеем и кориолисово ускорение. Решаем совместно 2 уравнения, получаем:

(5.11),

где и- известны.

Величина определяется по формуле

где (вс) и (ВС) суть отрезки из плана скоростей и со схемы.

масштабы длин, скоростей и ускорений.

Вектор направлен II направлению ВС, от точки С к точке В.

Как известно из теоремы механики кориолисово ускорения по величине равно(5.12)

Где отрезок С₄С должен быть взят из плана скоростей. Направление вектора кориолисова ускорения может быть найдено общими приемами векторной алгебры.

(5.13)

Для определения направления векторповорачиваем на угол 90⁰ в сторону вращения углов скорости .

Из равенства (5.13) следует, что вектор лежит в плоскости движения механизма и для определения его направления достаточно- вектор скорости т. е. относительно плоскостиS – повернуть на угол 90⁰ в сторону вращения, обусловленного угловой скоростью . Т. о. векторк оси направляющейx-x, а величина его определяется по формуле (5.12), подстановкой в эту формулу заданной угловой скорости и длины известного из плана скоростей отрезка С₄С, изображающего в масштабе скорость.

Векторы ускорений ивходящее в уравнение. (5.10)

Из величины только по направлению.