Одной из составных частей военной организации Руси являлись народные ополчения, которые принимали непосредственное участие в войнах и военных походах.
Ополчением на Руси называлось войско, рать, полк, то есть вооруженное формирование, собранное в чрезвычайной обстановке. Как временное военное формирование ополчение создавалось путем добровольного привлечения широких народных масс в начале войны или в ходе ее для отпора врагу, а также для проведения крупных военных походов. Ополченное (ополченческое) войско состояло из разновеликих отдельных вооруженных отрядов (сельских, городских, волостных, земельных, княжеских, церковных и др.), которые комплектовались ополченцами — воями, ратаями, ратниками. Как правило, властные функции в ополчении исполняло земское и княжеское боярство, которое представляло в ополчении командный состав. Должность начальника ополчения была выборной. Ополченное войско Древней Руси по форме являлось милиционным войском и формировалось на основе территориально-милиционной системы.
Первое упоминание о воинах-ополченцах под названиями племен: русь, чудь, словени, кривичи и весь, относится к 862 г. В начальном периоде истории Руси ополчения возглавляли племенные князья и выборные воеводы. Цементирующим ядром ополчения являлись княжеские и боярские дружины. По окончании военных действий ополчения распускались.
Организация ополчения основывалась на десятичной системе — отряды состояли из тысяч, сотен, десятков. Ополченные войска княжеств и старших городов представляли сводные полки, состоящие из полков (отрядов) младших городов, городских концов (районов) старшего города и пригородов.
Собирая крупное войско для отражения внешней угрозы или для похода в интересах Руси, князь, его наместники, посадники, воеводы, церковные иерархи, старейшины веча и городские тысяцкие на основе обычного права о поголовной воинской повинности при необходимости могли созывать в ополчения все свободное взрослое мужское население Руси (за исключением младшего в семье). Несколько иначе происходило формирование войска для участия в усобицах: в этом случае при обращении князя к населению в его войско шли в основном добровольцы.
Подобная территориально-милиционная система формирования войска была характерна в X в. — для Олега и Святослава Игоревича, в XI в. — для Ярослава Мудрого, Изяслава и Всеволода Ярославичей, в XII в. — для Владимира Мономаха, Мстислава Владимировича, Юрия Долгорукого, Андрея Боголюбского, Всеволода Большое Гнездо, в XIII в. — для Александра Невского, в XIV в. — для Дмитрия Донского.
Столицы княжеств Руси в XI—XIII вв. для защиты интересов княжества или в целом государства неоднократно призывали ополченные полки младших городов. Примечательно, что, обороняясь за стенами городов, полки ополчений X—XIII вв. были практически непобедимы и редко терпели поражения.
Вооружалось ополчение городским населением, князьями, прочими феодалами (в том числе церковными), а то и самостоятельно. За военную деятельность участники походов получали плату. Например, великий князь киевский Ярослав после одного из походов повелел старшей дружине выдать ополченцам Киевского княжества: сотникам — по 10 гривен, рядовым — по 2 гривны, а всем ополченцам Новгорода — по 10 гривен.
В мирное время горожане и селяне обеспечивали обороноспособность Руси строительством крепостей и иных оборонительных рубежей. Города-крепости были важными в военном отношении пунктами, как правило, со значительными гарнизонами, подготовленными к круговой обороне и длительной борьбе в условиях осады. В XII в. на Руси существовало около 300 городов-крепостей, 228 крепостных сооружений центров княжеских владений — городищ с замковыми (дворцовыми, теремными) крепостными сооружениями и 118 монастырских крепостей. Таким образом, Древняя Русь имела около 650 крепостей.
Полки городских ополчений не были социально и этнически монолитны. Отряды ополчений формировались по месту проживания в районах города — во дворах, теремах, улицах, концах, а также во внутренних городских крепостях — кремле (детинце) и монастырях. Пригороды составляли свои отряды на подолье, в острогах и монастырях.
Все совместно проживающие сообщества людей имели старших военных начальников (десятского, сотского, тысяцкого). Дворы и терема входили в состав улицы с подчинением уличанскому старосте, улицы — в кончанские полки тысяцкого воеводы (кончанская система характерна для Новгорода, Ладоги, Киева и др.). Отряды и полки сводились в городскую рать (городской полк) и управлялись выборным тысяцким воеводой (старшим тысяцким). Князья с их дружинами и ополчениями княжеских дворов и зависимых пригородов формировали княжеские полки. Таким образом, князь не всегда был старшим над всеми полками ополчения. В случае отказа князю в доверии или поддержке городские ополчения являлись силой, способной арестовать князя вместе с его дружиной, вынудить его покинуть город (изгнать).
Иноплеменные военные отряды формировались из проживавших на Руси печенегов, торков, берендеев, половцев, каспичей, ясов, косогов и других. Они принимали участие в составе русского княжеского войска как во внешних войнах, так и в междоусобицах.
Отряды русских тюрков — «черных клобуков», согласно договорным обязательствам с конкретным князем входили в его войско. В основном князья поселяли их в пограничных со степью районах, и они постепенно ассимилировались, становились составной частью русских народов.
Помимо черноклобуцких вооруженных формирований существовали и русскоязычные вооруженные формирования поселений вольных людей, ушедших «в молодечество», но зависимых от Руси, — это донские бродники (от слова «бродить») и придунайские берладники (по г. Берлад на Дунае). В состав русского войска бродники, по летописи, вошли в 1147 г., когда вместе с половцами приходили на помощь Олегу Святославичу. В 1180 г. бродники участвовали в походе Руси на Волжско-Камскую Болгарию. В 1216 г. в Липецкой битве (междоусобной) бродники воевали в составе переяславского войска Ярослава, отца Александра Невского. Берладники в 1159 г. полком в 6 тыс. человек участвовали в походе Руси на Подолию, а в 1160 г. — на Олешье.