![](/user_photo/2706_HbeT2.jpg)
- •Введение в мехатронику Под редакцией а.А. Радионова
- •Оглавление
- •Предисловие
- •Введение
- •В.1. Понятие “мехатроника”
- •В.2. Структура и принципы интеграции мехатронных систем
- •В.3. Задачи и структура учебного плана подготовки инженеров по специальности 220401 - Мехатроника
- •Контрольные вопросы
- •Глава 1. Электропривод мехатронных устройств
- •1.1. Основные понятия и законы электротехники
- •1.2. Устройство, принцип действия и характеристики электрических двигателей
- •1.2.1. Классификация электродвигателей
- •1.2.2. Двигатель постоянного тока
- •1.2.3. Асинхронный двигатель переменного тока
- •1.2.4. Синхронный двигатель
- •1.2.5. Обратимость электрических машин углового движения
- •1.2.6. Линейный электродвигатель
- •1.3. Силовые преобразователи электрической энергии
- •1.3.1. Преобразователи переменного тока в постоянный
- •1.3.2. Преобразователи переменного тока
- •1.3.2.1. Преобразователи частоты с непосредственной связью
- •1.3.2.2. Преобразователи частоты со звеном постоянного тока
- •Контрольные вопросы
- •Глава 2. Гидропривод мехатронных устройств
- •2.1. Основные понятия и законы гидравлики
- •2.2. Устройство, принцип действия и характеристики гидравлических двигателей
- •2.2.1. Классификация гидравлических двигателей
- •2.2.2. Гидроцилиндры
- •2.2.3. Поворотные гидроцилиндры
- •2.2.4. Гидромоторы
- •2.3. Гидроаппараты
- •Контрольные вопросы
- •Глава 3. Преобразователи движения
- •3.1. Назначение и классификация преобразователей движения
- •3.2. Зубчатые передачи
- •3.3. Червячная передача
- •3.4. Передачи с гибкой связью
- •3.4.1 Ременные передачи
- •3.4.2 Цепная передача
- •3.4.3. Тросовая передача
- •3.5. Передача винт-гайка
- •Контрольные вопросы
- •Глава 4. Управление мехатронными модулями и системами
- •4.1. Иерархия систем управления
- •4.2. Системы управления исполнительного уровня
- •4.3. Интеллектуальные системы управления на основе нейронных сетей
- •Контрольные вопросы
- •Библиографический список
- •Введение в мехатронику
- •455000, Г. Магнитогорск, пр. Ленина, 38
В.1. Понятие “мехатроника”
В настоящее время мехатроника как наука находится на стадии становления, поэтому ее определение и базовая терминология еще не полностью сформирована. Известно несколько определений, опубликованных в периодических изданиях, трудах международных конференций и симпозиумах, на основе которых в Государственном образовательном стандарте РФ 2000 года определена следующая трактовка: “Мехатроника – область науки и техники, основанная на синергетическом объединении точной механики, электротехники, электроники и интеллектуального управления, обеспечивающая проектирование и производство качественно новых модулей, машин и систем с управлением их функциональными движениями”.
Заложенная
в этом определении триединая сущность
мехатронных систем – глубокая
взаимосвязь механических (в том числе
гидравлических и пневматических),
электротехнических компонентов и
системы автоматизации (интеллектуального
управления) может быть проиллюстрирована
рис. В.2. Главная методологическая идея
мехатроники состоит в системном сочетании
ранее обособленных научно-технических
направлений с целью создания новых
устройств, обладающих высокими
функциональными качествами, конструктивной
компактностью, высокой надежностью и
долговечностью.
В.2. Структура и принципы интеграции мехатронных систем
Объектом исследования в мехатронике как науке является мехатронная система, в состав которой входят:
- механическое устройство с преобразователями движения и рабочим органом;
- блок привода (исполнительный электро- либо гидропривод);
- интеллектуальное устройство управления с локальной системой регулирования исполнительным приводом и системой комплексной автоматизации.
На рис. В.3 приведена обобщенная структура мехатронной системы. Задачей мехатронной системы является преобразование информации о цели управления, поступающей с верхнего уровня от человека-оператора либо промышленного компьютера, в целенаправленное функциональное движение.
Сигнал задания обрабатывается локальной системой автоматического регулирования, усиливается и преобразуется в силовом электронном преобразователе и воздействует на исполнительный двигатель. Исполнительный двигатель совместно с преобразователем движения и рабочим органом совершает заданное движение и выполняет при этом необходимую полезную работу.
Рис. В.3. Обобщенная структура мехатронной системы
В процессе движения объект оказывает возмущающее воздействие на рабочий орган. Примерами таких воздействий могут служить силы сопротивления металла при его прокатке, силы резания для операций механообработки, сила тяжести при подъеме груза и т.п. Поэтому с целью обеспечения заданного качества движения необходимо иметь информацию о фактическом состоянии внешней среды, механического устройства, исполнительных двигателей и силовых преобразователей. Для получения этой информации в мехатронную систему вводятся специальные датчики и информационные устройства.
В определение мехатроники под понятием синергетического объединения узлов механики, электротехники, электроники и интеллектуального управления заложено не простое соединение частей посредством механических сочленений и интерфейсных блоков (как это показано на рис. В.3), а их конструктивное встраивание в мехатронные модули. Здесь под модулем понимается функциональная часть системы, конструктивно выполненная как самостоятельное изделие.
Объединение двух элементов системы позволяет получить мехатронный модуль 1-го поколения. Типичным примером таких модулей является мотор-редутор, где механический редуктор и электродвигатель выпускаются как единый функциональный элемент. При этом сочленение двигателя и редуктора осуществляется без соединительной муфты путем закрепления вала двигателя в полом вале редуктора посредством шпонки. Примером мехатронного модуля 1-го поколения также является и современный преобразователь для питания электродвигателя, в котором одновременно с силовой схемой встроена система автоматического регулирования координатами электропривода и технологическими координатами.
Мехатронные модули 2-го поколения появились в 80-х годах в связи с развитием электронных технологий, позволивших создать миниатюрные датчики координат электропривода. Объединение двигателей с информационными датчиками привело к созданию так называемых мехатронных модулей движения, в которых достигнута интеграция уже трех устройств различной физической природы: механических, электротехнических и электронных.
Главной особенностью современного – 3-го этапа развития мехатроники стало создание интеллектуальных мехатронных модулей, являющимися конструктивно и функционально самостоятельными изделиями с интеграцией механической, электротехнической, электронной и интеллектуальной частей. По сравнению с мехатронными модулями движения (2-го поколения) в конструкцию интеллектуальных модулей движения встраивается микропроцессорные устройства, что придает им интеллектуальные свойства.
Первые образцы интеллектуальных мехатронных модулей появились в середине 90-х годов ХХ века. Сегодня они выпускаются рядом фирм уже серийно, и в последние годы их доля на рынке быстро увеличивается. В современных интеллектуальных мехатронных модулях используются различные типы электродвигателей: вращательного и линейного движения, переменного и постоянного тока, вентильные, шаговые и др. В качестве преобразователей движения применяют зубчатые, винтовые и прочие передачи. Силовые электронные преобразователи реализуются как на основе тиристоров, так и на основе силовых биполярных транзисторов с изолированным затвором. В состав модулей входят датчики положения, скорости, тока и др. координат, дающих достаточную информацию о фактическом состоянии подсистем модуля и объекта в целом. Встроенные управляющие контроллеры позволяют получать надежно функционирующие изделия, обладающие интеллектуальными свойствами, а также позволяют строить на их основе многокоординатные мехатронные системы с децентрализованным управлением.