Варианты задания
Таблица 3
Параметры электродвигателя
Вариант |
KU, рад/с |
KM рад.м/н .с |
TUс |
Tс |
, % |
зад, рад |
МН, н/м |
1 |
4,5 |
9,1 |
4,5 |
0,50 |
30 |
100 |
8,2 |
2 |
4,0 |
11,2 |
4,0 |
0,40 |
27 |
200 |
7,1 |
3 |
3,5 |
13,4 |
3,5 |
0,40 |
25 |
300 |
6,5 |
4 |
2,2 |
17,1 |
3,0 |
0,35 |
22 |
400 |
5,3 |
5 |
1,9 |
16,3 |
2,5 |
0,3 |
20 |
500 |
4,2 |
6 |
1,5 |
14,2 |
2,0 |
0,25 |
18 |
400 |
3,3 |
7 |
1,2 |
6,3 |
1,5 |
0,1 |
15 |
300 |
2,7 |
8 |
1,1 |
9,5 |
2,0 |
0,1 |
12 |
200 |
2,3 |
9 |
1,0 |
7,4 |
2,2 |
0,27 |
10 |
100 |
1,9 |
10 |
0,9 |
4,3 |
2,4 |
0,28 |
19 |
50 |
1,5 |
11 |
1,3 |
4,0 |
2,7 |
0,31 |
11 |
100 |
2,1 |
12 |
1,4 |
6,8 |
3,2 |
0,35 |
13 |
200 |
3,5 |
13 |
1,9 |
7,9 |
3,7 |
0,39 |
17 |
300 |
6,7 |
14 |
2,3 |
9,8 |
3,9 |
0,41 |
19 |
400 |
5,4 |
15 |
1,6 |
12,5 |
4,2 |
0,46 |
21 |
500 |
8,9 |
16 |
0,8 |
13,4 |
4,4 |
0,49 |
23 |
600 |
7,1 |
Порядок выполнения задания:
Выполнить синтез регулятора положения по частотным характеристикам (ЛАЧХ и ЛФЧХ) разомкнутой системы, используя –кривую для заданного перерегулирования.
Построить переходную характеристику замкнутой системы при отработке заданного перемещения, определить перерегулирование и сравнить его с заданным значением.
Для рассчитанного коэффициента регулятора построить переходную характеристику замкнутой системы по возмущению при заданном моменте нагрузки МН. Сделать выводы о влиянии момента нагрузки на ошибку отработки перемещения.
Примечание: В качестве методических указаний использовать файл «Рекомендации по Mathcad.xmcd.