Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Методичка по курсовой работе / Курсовая методичка Болотовская.doc
Скачиваний:
33
Добавлен:
02.05.2014
Размер:
399.36 Кб
Скачать

Министерство общего и профессионального образования

Российской Федерации

Уфимский государственный авиационный технический университет

Кафедра технической кибернетики

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к курсовой работе по дисциплине "Теория управления" для студентов специальности 210100 - "Управление и информатика

в технических системах"

Уфа 1998

Составители: Б.Г. Ильясов, Л.А. йфяё1Болотовская

УДК 62.50

Методические указания к курсовой работе по дисциплине "Теория управления» для студентов специальности 210100 -"Управление и информатика в технических системах"/Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т; Сост. Б.Г.Ильясов, Л.А.Болотовская, Уфа, 1998. - 22 с.

Методические указания включают в себя варианты заданий и сведения по содержанию, объему и порядку выполнения курсовой работы по "Теории управления".

Методические указания предназначены для студентов УГАТУ специальности 210100 "Управление и информатика в технических системах" и могут быть полезны для студентов других специальностей.

Табл. 10. Ил. 9. Библиогр.: 5 назв.

Рецензенты: Кабальнов Ю.С.

Мунасыпов Р.А.

Содержание

Стр.

Введение

1. Задание и рекомендуемый порядок расчета

2. Методические указания к выполнению задания

3. Оформление расчетно-пояснительной записки

Список литературы

Приложение А

Введение

Учебная программа курса "Теория управления" предусматривает выполнение студентами курсовой работы в шестом семестре. Цель курсовой работы - закрепление теоретических разделов курса и приобретение навыков самостоятельного применения основных положений теории при решении конкретных задач проектирования и расчета систем автоматического управления. Правильное и четкое выполнение курсовой работы и ее защита являются хорошим подготовительным этапом перед дипломным проектированием.

Темой курсовой работы является динамический расчет системы автоматического управления по заданным требованиям к качеству управления.

Студент выполняет курсовую работу по одному из трех заданий, в каждом из которых имеется несколько вариантов исходных данных. Номера задания и варианта указываются преподавателем. Номер задания зашифрован буквой А, В и С. В задании А предлагается провести исследование динамических характеристик и синтез корректирующих устройств следящей системы углом тангажа (или атаки) самолета. Структурная схема системы приведена на рисунке 1, исходные данные для ее расчета даны в таблицах 1, 2 и 3.

Объектом исследования задания В является система автоматического регулирования скорости вращения винтовентилятора, структурная схема которой представлена на рисунке 2, а исходные данные к расчету - в таблице 4.

В качестве задания С дается система автоматического управления приводом робота-манипулятора (рисунок 3), для расчета которой в таблице 5 приведены исходные данные.

Курсовая работа выполняется на материале теоретических разделов предшествующего семестра, в которых рассматривались непрерывные стационарные линейные и нелинейные системы. После ознакомления с заданием студенту становится очевидным, знание каких разделов курса "Теория управления" необходимо для выполнения курсовой работы. Эти разделы нужно вновь и более глубоко изучить, пользуясь конспектом лекций и указанной литературой. Затем можно приступать к расчетам.

Вари ант

Сервопривод

Объект

Wo(s)

Значения коэффициентов

Скоростной гироскоп Ws(s)

Тип автомата

T1,c

Т2

к2

W3

kо

τ0

То

ξ0

1

2

3

4

5

0,1 0,05 0,03 0,01

-

0,1 0,15 0,2

0,1 0,01

20

10

25

30

35

кз

кЗ

кЗ

0

0

для угла тангажа

0,4

2,5

1

1,5

4,2

1,7 0,4

1

0,5 0,38

0,5 0,15 0,3 0,2 0,8

0,35 0,4 0,3 0,4 0,2

1/(0,02s+l) 1/(0,008s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,02s+l)

изодромный А

изодромный Б

с жесткой обратной связью без обратной связи изодромный А

6

7

8

9

10

0,01 0,02 0,03

-

-

0,02 0,1

0,2 0,015 0,03

40

45

50

55

60

0

0

k3

0

0

для угла атаки

0,4

2,5

1

1,5

4,2

-

-

-

-

-

0,5 0,15 0,3 0,2 0,8

0,35 0,4 0,3 0,4 0,2

1/(0,02s+l) 1/(0,008s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,01s+l) 1/(0,02s+l)

без обратной связи

с жесткой обратной связью изодромный А

изодромный Б

с жесткой обратной связью

Таблица 2 - Характеристики автопилотов

Тип

автопилота

ПФ корректирующих

устройств

Примечание

W4(s)

W6(s)

W7(s)

С жесткой обратной связью (Ж.О.С.)

Без обратной связи

Изодромный А

Изодромный В

К4

0

К6

К6

K6

0

К7S

0

0

W3(s) – ПФ скоростной О.С. автопилота

W4(s) – ПФ О.С. по углу поворота исполнительного двигателя

W6(s) – ПФ О.С. по первой производной угла тангажа (атаки)

W7(s) – ПФ О.С. по второй производной угла тангажа (атаки)

Таблица 3 — Требуемые показатели качества (тема А)

Вариант

Макси-мальная

скорость

слежения

Макси-

мальное

ускорение

слежения

Допус-тимая

Ошибкаεдоп

Время

переход-

ного

процесса

tp

Величина

перерегу

лирова-ния

δ

Запас

устойчи-вости по

фазе

γ

град/c

град/c2

град

с

%

град

1

5

2

0,25

1

0

2

10

2

0,5

1,5

5

3

12

5

0,6

2,0

10

4

20

3

0,75

2,5

15

5

50

10

1,0

3,0

20

6

40

5

0,8

60

7

30

6

0,3

50

8

25

1,0

0,4

40

9

60

20

1,0

45

10

70

10

1,0

30

Таблица 4 - Исходные данные к схеме рисунка 2 (тема В)

Вари-ант

T1,c

Усилитель

ГИМ

Wo(s)

Значения коэффициентов

Датчик скорости

Показатели качества

к2

с

b

кЗ

Тз

k0

T4

ξ

tp, c

,%

1

2

0,2

0,03

1

2

10

20

0,1

0,2

5

3

0,1

0,15

3,4

1,9

0,4

0,2

1,1

1,5

0,4

0,25

0,1

0,05

1

0,7

2

1,5

0

5

0

0

3

4

5

0,05

0,02

0,01

3

4

5

30

40

50

0,3

0,4

0,5

0,5

2

1

0,2

0,1

0,05

20

1

0,1

10

-

-

7

1,2

0,08

5

-

-

0,2

0,01

0,01

1

0,5

0,7

5

1

1

0

10

0

0

0

0

Таблица 5 - Исходные данные к схеме рисунка 3 (тема С)

Вари-ант

Электронный усилитель

Тиристорный усилитель

Двигатель

К6

Задающее воздействие

Допустимые ошибки

Показатели качества град

ki

Т2

kЗ

Тз

k4

Т4

k5

Т5

, град

tp, c

,%

1

30

0,15

4

0,2

2

0,01

8

0,2

0,001

15

2

0,12

0,06

45

-

-

2

20

0,05

5

0,03

0,3

0,015

5

0,5

0,01

20

3

0,21

0,07

-

2

15

3

18

0,12

2

0,06

3

0,06

7

0,3

0,02

25

4

0,4

0,2

-

1,5

0

4

25

0,08

5

0,02

0,50

0,014

6

0,4

0,001

12

1,5

0,1

0,04

-

1,8

25

5

15

0,01

2

0,015

1

0,03

3

0,6

0,1

20

2

0,1

0,05

60

-

-

Соседние файлы в папке Методичка по курсовой работе