Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
ШПОРЫ ТММ.docx
Скачиваний:
12
Добавлен:
25.09.2019
Размер:
1.22 Mб
Скачать

где ci - крутильная жесткость i -го звена, δϕi - угловая деформация i -го звена, ki - линейная жесткость i -го звена, δsi - линейная деформация i - го звена.

Мощность – производная от работы по времени. Средняя мощность – отношение совершенной работы ко времени ее выполнения. Рассмотрим механическую систему на которую воздействуют m моментов и f сил. Её мощность:

22. Приведение сил. Графический способ.

При исследовании движения механизма удобно все силы, действующие на звенья, заменить силами, приложенными к одному звену. При этом надо чтобы работа на рассматриваемом возможном перемещении или мощность, развиваемая замещаемыми силами, равнялась сумме работ или мощностей, от сил, приложенных к звеньям механизма.

Звено, к которому приложены приведенные силы, - звено приведения, а точка приложения приведенных сил – точки приведения. Механизм с 1 степенью свободы, для изучения его движение достаточно знать закон движения одного его звена.

Звеном приведения выбирают обычно, то звено, по обобщенной координате которого проводится исследование механизма. Например, кривошип, координата угол фи.

Графический способ.

Строится план возможных скоростей, который может быть построен без знаний закона движения. Метод имеет ограниченную точность, но с помощью плана, можно найти всегда положение скорости.

Суммарную приведенную силу или момент удобно записывать в виде составляющих, например: Мпр=∑МFiпр+∑ММiпр, где каждая составляющая определяется из соответствующего равенства мощностей:

МFiпр=Fi·Vi/ω·cos(FiVi) - для силы Fi;

ММiпр=Мi·ωi/ω - для момента Мi;

Как видно из формул, величина Fпр (Мпр) зависит лишь от соотношения скоростей, а не от их абсолютной величины, что позволяет для приведения сил использовать планы скоростей без учета их масштабов. Каждое i-ое звено механизма обладает массой mi и моментом инерции Ji относительно оси, проходящей через центр масс звена, при этом кинетическая энергия i-го звена плоского механизма равна:

Ti=(mi·Vi2/2)+Ji·ωi2/2

21. Прямая задача динамики машин.

Прямая задача динамики машины – задача анализа, задача по определению закона движения механической системы под действием заданных внешних сил. При решении этой задачи параметры машинного агрегата и действующие на него внешние силы известны, необходимо определить закон движения: скорости и ускорения в функции времени или обобщенной координаты. Иначе эту задачу можно сформулировать так: заданы управляющие силы и силы внешнего сопротивления, определить обеспечиваемый ими закон движения машины.

При решении задач динамики используются либо уравнения силового равновесия системы – метод кинетостатики, либо уравнения энергетического равновесия – закон сохранения энергии. Для идеальной механической системы, в которой не потерь энергии и звенья абсолютно жесткие, этот закон можно применять в виде теоремы о изменении кинетической энергии. Согласно этой теореме работа всех внешних сил действующих на систему расходуется только на изменение ее кинетической энергии. При этом потенциальные силы - силы веса рассматриваются как внешние

где ΔT – изменение кинетической энергии системы, T – текущее значение кинетической энергии системы, Tнач – начальное значение кинетической энергии системы, - суммарная работа внешних сил, действующих на систему.