- •«Основы автоматики и систем автоматического управления
- •1Лекция №1 Введение
- •1.1Цель и задачи дисциплины, ее место в учебном процессе
- •1.2История развития сау
- •1.3Основные определения и термины
- •1.4Принцип обратной связи
- •1.5Система и ее среда
- •1.6Вопросы
- •2Лекция №2 Постановка задачи управления технологическими процессами производства рэс
- •2.1Рабочие операции и операции управления
- •2.2Понятие об объекте управления и управляющей подсистеме
- •2.3Постановка задачи
- •Вопросы
- •3Лекция №3 Решение задачи управления
- •3.1Решение общей задачи управления
- •3.2Частные решения задачи управления
- •3.3Вопросы
- •4Лекция №4 Сведения о технических средствах автоматики
- •4.1Сравнение биологических и технических систем управления
- •4.2Исполнительные устройства
- •Классификация технических задач управления
- •4.3Элементы системы автоматического управления технологическими процессами
- •4.4Устройства измерения параметров технологических процессов
- •4.5Различитель уровня
- •4.6Вопросы
- •5Лекция №5 Вторичные приборы сау
- •5.1Классификация вторичных приборов
- •5.2Усилительные устройства
- •5.3Проектирование и теория управления производственными процессами
- •5.4Вопросы
- •6Лекция №6 Математическое описание линейных систем автоматического управления
- •6.1Классификация систем
- •6.2Принцип суперпозиции
- •6.3Уравнения динамических систем
- •6.4Передаточные функции
- •6.5Частотные функции
- •6.6Временные характеристики сау. Понятие о функции Грина
- •6.7Вопросы
- •7Лекция №7 Типовые звенья сау
- •7.1Вопросы
- •8Лекция №8 Передаточные функции типовых звеньев
- •8.1Вопросы
- •9Лекция №9 Устойчивость линейных стационарных систем
- •9.1Понятие устойчивости
- •9.2Устойчивость по входу
- •9.3Характеристическое уравнение
- •9.4Необходимое и достаточное условие устойчивости
- •9.5Условие строгой реализуемости передаточной функции
- •9.6Алгебраические критерии устойчивости
- •9.7Критерий устойчивости Гурвица
- •9.8Критерий Льенара
- •9.9Критерий устойчивости Рауса
- •9.10 Вопросы
- •10Лекция № 10 Частотные критерии устойчивости
- •10.1Критерий Михайлова
- •10.2Анализ устойчивости типовых структур
- •10.3Понятие запаса устойчивости по амплитуде и фазе
- •10.4Влияние звена чистого запаздывания на устойчивость
- •10.5Вопросы
- •11Лекция №11 Основы анализа качества линейных стационарных сау
- •11.1Постановка задачи
- •11.2Показатели качества переходного процесса
- •11.3 Интегральные показатели качества
- •11.4Вопросы
- •12Лекция №12 Анализ точности работы линейной системы автоматического управления
- •12.1Случайные процессы в линейных стационарных системах
- •12.2Вопросы
- •13Лекция №13 Полигауссовы модели случайных воздействий и методы их анализа
- •13.1Дифференцирующее звено
- •13.2Средняя квадратическая ошибка системы
- •13.3Вопросы
- •14Лекция №14 Синтез линейных стационарных систем
- •14.1Проектирование сау
- •14.2Синтез линейных систем методом частотных характеристик
- •14.3Вопросы
- •15Лекция №15 Расчет передаточных функций корректирующих устройств
- •15.1Вопросы
- •16Лекция № 16 Синтез сау методом логарифмических частотных характеристик
- •16.1 Общие замечания
- •16.2Синтез сау методом логарифмических частотных характеристик
- •16.3Подчиненное управление в сау
- •Примечание:
- •16.4 Модальное управление в сау
- •16.5 Вопросы
- •17Лекция № 17 Синтез систем с неполной информацией о входных воздействиях
- •17.1Ограничение суммарной ошибки
- •17.2Вопросы
Классификация технических задач управления
Управление движением механических объектов:
Управляемыми являются процессы изменения некоторых координат и скоростей, а управляющими являются внешние силы. Цель управления - задание желаемых значений координат и скоростей в определенные моменты времени, или на определенных участках траектории.
Управление электротехническими (электронными) объектами, где управляемыми являются процессы изменения напряжения, тока, мощности, а управляющими воздействиями являются электродвижущие силы (ЭДС), или токи от внешних источников, или сопротивления, емкости, индуктивности с варьируемыми характеристиками. Цели управления - обеспечения постоянства напряжения между различными узлами системы, стабилизация частоты и т.п. поддержание постоянства тока катода в системе катодного напыления.
Управление теплотехническими объектами. Управляемыми являются процессы изменения температур в различных точках объекта, а воздействие осуществляется путем подвода тепловой энергии. Цель управления - поддержание некоторого распределения температур. Эта задача характерна толстопленочной технологии или процессам пайки, обжига пасты.
Управление химической технологией. Здесь управляемым является как изменение температур, так и измерение концентраций различных веществ.
Управляющим воздействием является изменение подхода энергии (топлива, освещения), вещества, а целью – обеспечение желаемого количества выходного продукта или постоянства его качественных физико-химических характеристик.
Эти проблемы в процессе изготовления микросборок зачастую проявляются, поскольку микроэлектронные приборы являются сложными системами, в которых взаимодействуют и механические, и электромагнитные, и термодинамические, и химические процессы. Однако, не смотря на разнообразные технические проблемы, существуют общие принципы управления. Эти общие принципы заключаются в том, что любая система управления строится на основе трех функциональных блоков.
Рисунок 4‑6 Схема обратной связи
Первый блок состоит из устройств, позволяющих получить информацию о текущих значениях управляемых процессов. Этот блок называется измерительным или блоком датчика информации (Д.И.). В ходе функционирования этого блока, выдаются информационные сигналы, эти информационные сигналы поступают во 2ой блок - блок преобразования и хранения информационных сигналов (ПИ), где на их основе, а также по априорной информации, вырабатываются сигналы управления. Правило (алгоритм) преобразования информационных сигналов в сигналы управления, называется сигналом управления. Сигнал управления показывает, каким должно быть управляющие воздействие в текущее момент времени. Чтобы выработать это воздействие, превратить информационный сигнал, в механическую силу или поток тепла, или поток вещества (деталей), требуется ещё один блок - исполнительное устройство (ИУ).
Как показано на рисунке 4-2 совокупность перечисленных блоков образует компонент управления, охватывающий объект управления. Такую систему называют замкнутой системой, или системой с обратной связью.
Иногда присутствуют разомкнутые системы, где датчики информации отсутствуют, а функция преобразования сводится лишь к хранению и выдаче выработанной программы управления. В такой системе управления можно выделить информационную часть и энергетическую (силовую) часть, служащую для преобразования сигналов управления в управляющее воздействие на объект.