Задание: В шарнирном четырехзвенном плоском механизме OABO1DE ( чертеж в прил.№1) ведущее звено OA равномерно вращается вокруг неподвижной оси, проходящей через точку О. Звено О1В имеет неподвижную ось вращения, проходящую через точку О1. Точка Е движется прямолинейно вдоль оси . Каток радиуса r движется без скольжения вдоль неподвижной направляющей.

В указанном положении найти скорости точек A, B, D, E и диаметрально противоположных точек G, H обода катка, а также ускорение точки В.

Таблица данных.

Номер варианта	Номер схемы	Размеры, см								, град	оа, 1/с	r, см
		OA	AB	O1B	BD	DE	a	b	c
9	3	6	7.5	17.5	15	22.5	16	5	7	300	10	8

Таблица №1

Скорости точек, см/с							Угловые скорости звеньев, 1/с
Va	Vb	Vd	Ve	Vg	Vh	Vab	oa	o1b	ab	de	gh
60	64.1	61.54	38.84	38.84	66.9	20	10	3.663	2.564	1.876	4.855

Таблица №2

Способ определения	Ускорение точек, см/с^2						Угловые ускорения звеньев, 1/с
	a	bn	b	b	ab ц	ab вр	о1b	ab
Графический	600	234.81	215	310	49.31	890	12.286	118.67
Аналитический	600	234.81	224.03	324.53	49.31	896.941	12.801	119.59