Курсовая работа по «Теории Управления».

«Система измерения дальности.»

Построение функциональной схемы системы, применив для измерения дальности признак сдвига по фазе отраженных от объекта периодических импульсов, посылаемых от РЛС. Для фазовращателя в системе использовать вращающийся трансформатор. В качестве исполнительного устройства применить асинхронный управляемый двигатель с редуктором.

	Исходные данные:	Номиналы:
1.	Номинальное напряжение двигателя Uд, В	36
2.	Номинальная скорость вращения двигателя n, об/мин	4000
3.	Электромеханическая постоянная времени двигателя с учетом нагрузки T­­эм, с	0.02
4.	Коэффициент передачи редуктора kр, град/град	0.004
5.	Коэффициент передачи фазовращателя kфв, град/град	1
6.	Постоянная времени фильтра T­­ф, с	0.01
7.	Статическая ошибка системы ст	0
8.	Добротность системы k, 1/с	150
9.	Время регулирования tр, с	0.25
10.	Максимальное перерегулирование max, %	25
11.	При синтезе системы использовать диаграмму В.В.Солодовникова.

Построение функциональной схемы:

Передаточные функции:

Ф – фильтр.

УУ – управляющее устройство.

Д – двигатель.

ФВ – фазовращатель.

Р – редуктор.

W_ф(s) = ;

W_д(s) = ;

W_фв(s) = 1;

W_уу(s) = k;

W_р(s) = k_p;

Выбираем порядок астатизма.

В данном случае порядок астатизма – первый. (Один интегратор – двигатель).

Составление исходной передаточной функции и ЛАЧХ.

W_исх(s) = W_ф(s) W_уу(s) W­_д(s) W_р(s) W_фв(s) =

Допустим, что k =200, тогда получим:

W_исх(s) =

Графическое изображение требуемых ЛАЧХ и ФЧХ см. в Приложении 1.

Построение желаемой ЛАЧХ разомкнутой системы по заданны показателям качества.

З начения найденных выше значений найден по Рис.1 и Рис.2.

Рис.1. – слева.

Рис.2. – справа.

Графическое изображение желаемой ЛАЧХ см. В Приложении 2.

Расчет корректирующего устройства.

После построения желаемой и исходной ЛАЧХ в Приложении 2. , путем сопряжения мы получили искомое корректирующее звено. Теперь необходимо определить его ПФ.

По виду ЛАЧХ корректирующего звена, мы выбираем схожуу по форме ЛАЧХ из учебного пособия.

T­₁=14.29

T­₂=0.74 (подбирается с учетом того, что )

T­₃=0.01

T­₄=0.00052

Т аким образом, мы получаем искомую ПФ Корректирующего устройства.

W_кз(s) =

Схема RC-цепи корректирующего устройства:

 = .

T₂ = R₁C₁;

T₃ = R₂C₂;

Построение ЛАЧХ и ФЧХ скорректированной системы для разомкнутого состояния.

Передаточная функция скорректированной системы для разомкнутого состояния имеет вид:

W_исх(s) W_кз(s) =

W_{скорр.раз}(s) =

Графические изображения ЛАЧХ и ФЧХ скорректированной системы см. В Приложении 3.

П роверка расчета ПП системы управления при единичном воздействии.