Курсовая работа1 / Курсовая_работа_beta

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "ЛЭТИ" ИМЕНИ В.И. УЛЬЯНОВА (ЛЕНИНА)

197376, Санкт-Петербург, ул. проф. Попова, 5.

Факультет компьютерных технологий и информатики

Кафедра вычислительной техники

«ЗАЧТЕНО»

_________ И.И. Канатов

“__” ____________ 2006 г.

ОТЧЕТ по курсу "Основы теории управления"

Выполнили: студенты гр. 3372

Петров Р.

Калач А.

Санкт Петербург 2006

Надводный водоизмещающий корабль (судно) движется в заданном направлении по определенному маршруту. Удержание корабля на заданном маршруте является основной целью управления движением.

Постоянство скорости корабля на маршруте есть результат взаимной компенсации силы тяги движителей и гидроаэродинамического сопротивления на корпусе.

Вычисление передаточной функции.

При составлении передаточной функции воспользуемся следующими уравнениями:

Производим линеаризацию с помощью ряда Телора:

Вычитаем статические составляющие:

Переносим α влево, а γ вправо (α₀=γ₀=0)

Пусть

В ременная характеристика:

Корни передаточной функции:

Логарифмические АЧХ и ФЧХ:

Диаграмма Найквиста:

Пассивное корректирующее звено.

1)

Рассматривая T=10^-x где x принимает значения от 0 до 5 с шагом 1, наблюдаем:

Пассивное корректирующее звено не делает систему устойчивой, т.к. ФХ не пересекает уровень -180º снизу.

Р ассматривая цикл от -5 до -1:

При T=10^-5, и при T=10^-4 фаза пересекает уровень -180º, но система остается не устойчивой, т.к. точка пересечения уровня -180º фазой сверху левее ω_ср.

2)

( 0:5)

(-5:-1)

( -2:0,5:-1,5)

При помощи пассивной коррекции не возможно сделать данную систему устойчивой.

Активное корректирующее звено.

(0:4) T=10^-1 T=10^-2

T =10^-1,5 T=10^-1,6 T=10^-1,7

Диаграмма Найквиста:

П ереходные характеристики для T=10^-1,5; T=10^-1,6; T=10^-1,7 соответственно:

T =10^-1,8 T=10^-1,9 T=10^-2

Д иаграмма Найквиста:

Переходные характеристики для T=10^-1,8 T=10^-1,9 T=10^-2

с оответственно:

Комбинированное корректирующее звено.

Для того чтобы фазе пересечь –π и достаточно продержаться над этим уровнем, нужно обеспечить наклон -20 дБ/дек в области ω_ср. в коридоре две декады. Для этого используем комбинированное звено коррекции, т.е. строим желаемую характеристику.

Ф аза не успевает дойти до уровня -180º и начинает падать.

Общий вывод:

Качество системы управления характеризует переходный процесс. Чем быстрее переходный процесс, тем выше качество системы. Самой быстрой получилась система с активной коррекцией, ее время окончания переходного процесса 11.8 с.