Программы для выполнения лаб 1 и 2 / KALMAN / INTER

Руководство для пользователя.

Запуск программы осуществляется файлом filter.exe .

После запуска этого файла пользователь видит перед собой следующую экранную форму:

С помощью главного меню пользователь может:

меню Файл: - создать (ему соответствует кнопка ) - очистка списка параметров;

- загрузить (ему соответствует кнопка ) - загрузить ранее сохраненные параметры;

- сохранить (ему соответствует кнопка ) - сохранение текущего списка параметров;

- сохранить как... - сохранение текущего списка параметров под другим именем;

- записать протокол (ему соответствует кнопка ) - запись сгенерированных при последнем эксперименте данных;

- записать изображение - сохранение текущего изображения рабочей области;

- выход - выход из программы.

меню Имитация: - (ему соответствует кнопка ) - проведение эксперимента.

меню Помощь: - о программе - сведения о том кто и когда писал эту программу;

Кнопка - повтор предыдущего эксперимента.

Проведение эксперимента:

При выборе пункта меню Имитация (или выборе соответствующей кнопки) перед пользователем появляется следующее диалоговое окно:

Кнопка - возвращение назад (к предыдущему окну).

Кнопка - движение вперед (к следующему окну).

Кнопка - прекращение текущего эксперимента.

В этом окне пользователь должен ввести следующие параметры:

Идентификатор - уникальное имя этого эксперимента. Также этот элемент служит для выбора параметров заданных при предыдущих экспериментах, а также стандартно установленных.

Метод - выбор метода фильтрации.

m, f, k_f - параметры фильтрации и генерации помехи.

Количество измерений - количество измерений.

Помеха измерения - задание закона по которому будет распределена помеха.

Неучтенное входное воздействие - служит для задания

некоторого дополнительного воздействия U_k (Y_k=Ф_k-1Y_k-1+U_k-1+w_k)

Пользователю предоставляется возможность для ввода следующих параметров этого воздействия: - интервала между воздействиями;

- продолжительностью воздействия;

- видом самого воздействия.

Каждая величина - случайная и задается законом распределения, математическим ожиданием и дисперсией.

Неточное задание параметров - служит для задания возмущенных параметров модели.

Пользователю предоставляется возможность ввести эти параметры.

В данном окне вводятся только возмущенные параметры (начальное приближение), а точные вводятся в основном окне.

При нажатии кнопки "Next" появляется следующее окно:

Идентификатор - поле идентификатора служит для выбора значение, введенных в предыдущих экспериментах.

Истинные значения (Y и производной Y) - истинные начальные значения вектора неизвестных параметров;

Начальная оценка (Y и производной Y) - начальное приближение значения вектора неизвестных параметров;

Ковариационная матрица оценки Y - начальное значение ковариационной матрицы оценки Y.

При нажатии кнопки "Next" может появиться окно ввода дополнительных параметров. Это происходит для алгоритма фильтрации со старением и для алгоритма адаптивной фильтрации.

Для алгоритма фильтрации со старением необходимо ввести коэффициент старения:

Для алгоритма адаптивной фильтрации необходимо задать параметр M и пороги a и b:

После ввода всех необходимых данных производится эксперимент, результаты которого отображаются в рабочей области основного окна:

С помощью левого выпадающего списка можно выбрать эксперимент, результаты которого Вас интересуют.

С помощью правого выпадающего списка

можно выбрать интересующую Вас характеристику.

С помощью

можно выбрать коэффициент увеличения, двигая "слайдер" вправо или влево.

С помощью полос прокрутки можно двигать увеличенное изображение.

На графиках синим цветом отображаются характеристики, полученные в результате эксперимента, а красным - теоретические.

При отображении неувеличенного изображения в правом нижнем углу изображаются значения интегральных характеристик.