Глава 3. Задатчики движения (Motion Generators)

Translation Joint Motion

Прикладывается к поступательному или цилиндрическому соединению. Задает линейный закон движения. Возможно задание любой функции, в том числе ускорений и сплайнов.

Rotational

Прикладывается к вращательному или цилиндрическому соединению. Задает вращательный закон движения. Задается в виде cd*time, где с – величина в градусах, на которую тело повернется за одну секунду; c*time, где с – величина в радианах. Возможно задание любой функции, в том числе угловых ускорений и сплайнов.

Point Motion и General Point Motion

Позволяют вам самостоятельно задавать любой закон движения тела. Прикладываются не к шарнирам, а к маркерам. Point Motion – линейное, General Point Motion – в пространстве. Задается закон движения для каждой характеристики (три вращательных, три поступательных) либо устанавливается « free » – свободное движение.

Глава 4. Простейшие соединения (Joint Primitives)

Inline

Позволяет одному телу двигаться относительно другого по линии. При этом тело может свободно вращаться. Если точка приложения соединения не совпадает с центром тела, то тело может свободно перемещаться внутри туннеля радиусом от точки приложения соединения до центра тела, отскакивая от стенок. Очень важен порядок соединения тел: сначала задается тело, которое будет двигаться (активное), затем тело, относительно которого совершается движение (реактивное), и, наконец, линия движения.

Inplane

То же, но в плоскости.

Parallel axes

При движении детали всегда остаются параллельны друг другу.

Perpendicular

То же, но перпендикулярно.

Orientation

Это соединение сохраняет постоянной ориентацию в пространстве выбранных деталей. При этом они могут свободно перемещаться линейно.

Глава 5. Операции с шарнирами

Загружая экран Modify, можно заметить внизу этого экрана иконки:

Comments – загружает окно, где можно привести различную текстовую информацию, не влияющую на работу механизма, но, скажем, разъясняющую назначение шарнира.

Change Position – аналогично команде Edit/Move… . Открывает окно, позволяющее

перемещать шарнир.

Measures – позволяет выбрать какую-либо из характеристик движения шарнира, например, силу реакции или угол поворота, а затем в отдельном окне во время симуляции строит график изменения данной величины. Дублирует PostProcessing.

Joint Friction – задает силу трения в шарнире:

Допускается добавление сил динамического и статического сухого трения в цилиндрическом вращательном, поступательном, цилиндрическом поступательном, Гука/ /универсальном и сферическом шарнирах. На рисунке показана панель для цилиндрического шарнира, заданная по умолчанию. Mu Static – задает коэффициент статического трения в шарнире. Верхняя граница силы трения покоя: , где - Mu Static; N – нормальная сила. Сила статического трения действует в противоположном силам или моментам направлении вдоль степеней свободы шарнира. Mu Dynamic – задает коэффициент динамического трения в шарнире. Величина силы трения: , где - Mu Dynamic, N –нормальная сила. Сила динамического трения действует в направлении, противоположном скорости в шарнире. Initial Overlap – начальное перекрытие.

With Positive Joint Displacement – с положительным перемещением шарнира.

Overlap Will – вариант перекрытия.

Для задания трения в шарнире скольжения ADAMS/Solver вычисляет перекрытие шарнира. В процессе скольжения в таком шарнире перекрытие может:

а) Increase – возрастать. Ползун перемещается внутрь шарнира.

б) Decrease – уменьшаться. Ползун перемещается из шарнира.

в) Remain Constant – оставаться постоянным. Ползун весь остается в шарнире.

Pin Radius – задает радиус стержня для шарнира, который используется при вычислении

силы и момента трения.

Stiction Translation Velocity – определяет абсолютную величину пороговой скорости чувствительности при переходе от динамического к статическому трению. Если абсолютное значение относительной скорости маркера шарнира меньше Stiction Translation Velocity, то трение покоя (статическое трение) действует, блокируя движение тела. Измеряется на поверхности контакта в шарнире.

Max Stiction Deformation – задает максимальное смещение, допустимое в шарнире при действии сил статического трения. Слабая деформация позволяет ADAMS/Solver легко удовлетворить условию Кулона для статического трения: , где - Mu Static, N – нормальная сила. Следовательно, даже при нулевой скорости возможно приложение конечной силы статического трения, если того требует динамика системы.

Friction Force Preload – задает преднапряженную силу трения в шарнире, которая обычно вызвана механическим люфтом в сборке шарнира.

Friction Torque Preload – задает момент преднагруженного трения, обычно вызываемый механическим люфтом в шарнире.

Оба этих параметра увеличивают силу трения и могут быть использованы для усиления демпфирующего эффекта трения.

Reaction Arm – задает эффективное плечо момента шарнирной реакции относительно оси поступательного шарнира. Это значение используется для вычисления вклада торсионного

момента в силу трения.

Effect – определяет, какой тип трения учитывается в шарнире:

а) Stiction and Sliding – трение покоя и динамическое трение;

б) Stiction – только трение покоя;

в) Sliding – только динамическое трение.

Исключение статического трения значительно увеличивает скорость расчета.

В дополнение к этому, ADAMS/View позволяет задавать для шарниров начальные условия. Для простых шарниров – это скорости и перемещения в начальный момент расчета

(линейные или угловые, в зависимости от типа шарнира).