БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ ФАКУЛЬТЕТ ИНЖЕНЕРНО-СТРОИТЕЛЬНЫЙ

P

U1

U2

U3

Дв

Д1

МП

У

ДВ

Р

Гт

U4

Д2

где Д1 – датчик давления;

Р – редуктор;

МП – микропроцессор

Гт – гидротурбина

У – усилитель

Д2 – датчик перемещения

ДВ – электродвигатель

Габариты, мм

ПАРАМЕТРЫ УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМЫ:

533,4Х8200

Вес снаряда, кг

2700

Эффективная дальность стрельбы, км

7

Скорость выпущенного снаряда,

90-

100

30

Время срабатывания, с

Рабочая среда

вода

Температура окружающей среды, °С

+20 – 0

Давление при погружении на 10 м, Па

105

2

Время регулирования не более tp, с

Расчет датчика

перемещения обратной

связи

Преобразование линейного перемещения в угол поворота источника света

описывается зависимостью вида:

(l) kn l

где kп - угловой коэффициент преобразования, рад/м;

- угол поворота источника света, рад;

l – перемещение штока гидроцилиндра, м.

k

max

Угловой коэффициент преобразования рассчитывается следующим образом:n l

1800

где max – максимальный угол поворота источника света,max

max=70 рад;

Imax – максимальное отклонение штока гидроцилиндра,

lmax=0,2 м.

(l) 0.194 l

Тогда получим зависимость вида:

Изменение угла поворота источника света влечет за собой изменение напряжения на

3

U ( ) ks

выходе датчика:

где ks – коэффициент преобразования, характеризующий

2зависимость

напряжения от площади светового

U(φ) потока, ks=0.082 В/рад.

0

2

4

6

8

10

l

W(p) 6.28

1.26 10 3

1.99 10 3

8.90 10

3

184.

190.

(p 286.)1.

(p 2.00)1.

(p 1.93)1

p

(p 333.)1.

(p 15.6)1.

Переход от операторной формы к z –форме выполняется по формуле:

Wз(P)

W(z) =

z

1

z 1

P

z

- фиксатор нулевого порядка,

Z

z

Передаточная функция в z-форме имеет вид:

3.19 10145

2.90 10271 z 9.97 10278 z2. 3.31 10282 z3.

2.32 10283 z5. 4.86 10283 z4.

W(z) .100

1.

1.

1.

6.25 10143 z

3.

1. (20. z 3.)1.

1.00 10127 z

11. 1.00 108 z 17.

(50. z 7.)

-126

D(z)

solve z

1.10 10

float 3

-7

1.70 10

.140

.150

ЖЛАЧХ

ЛАЧХ -

ЛАЧХ

20дБ/дек

КУ

-

-

60дБ/дек

Передаточная функция разомкнутой системы:

40дБ/дек

114000000.

W(p)

float 3

simplify

(p 2.) (3. p 1000.) (p 1.) (7. p 2000.) (3. p 50.)

Передаточная функция полученной желаемой ЛАЧХ:W ( )

8

19 1 18 1 34.5 1 126 1 2

Передаточную функцию последовательного корректирующегоК

звена:

1

W

( ) 15.152

0.068 1

R2

Передаточная функция корректирующего устройства:

W ( )

T1 1

T2 1

где T1=R2∙C2= 15,152;

k

C

2

Uвх

R2 Uвых

R

C

1

1

1 T

1

C1

T2= R1 R2 C2

Задаемся значением:

P

U1

U2

С1=10 мкФ. Тогда R1=15 МОм, а R2=1,2МОм

U3

Дв

КУ

У

ДВ

Р

Гт

Д1

МП

U4

Д2