Комбинированное управление.

Высокую динамическую точность в тяжелых условиях рабо­ты следящих систем (при высоких скоростях и ускорениях угла поворота входного вала, при резких и значительных изменениях момента нагрузки на выходном валу и т. п.) обеспечивают системы с комбинированным управлением. Подобные системы по­зволяют выполнить так называемые условия инвариантности. Система автоматического управления является инвариантной по отношению к управляющему воздействию, если после завер­шения переходного процесса, определяемого начальными усло­виями, ошибка системы не зависит от этого воздействия. Аналогично формулируются условия инвариантности по отношению к возмущающему воздействию [3, 4].

Рис.16

Для структурной схемы следящей системы, представленной на риc.16, задача инвариантности может быть сформулирована следующим образом: необходимо найти условия, при которых выходная величина Θвых будет копировать без искажения и за­паздывания во времени входную величину Θвх, т. е. необходимо, чтобы передаточная функция замкнутой системы была равна

(33)

Для следящей системы условие инвариантности (33) экви­валентно требованию

(34)

где δ(p) = Θ_вх (p) - Θ_вых(p) – ошибка системы.

Эквивалентная передаточная функция замкнутой системы может быть получена на основе решения системы уравнений

(35)

Для обеспечения абсолютной инвариантности в соответствии с (31) необходимо, чтобы

(36)

Применительно к следящим системам для расчета парамет­ров оператора φ(р) используют выражения для коэффициентов ошибки и применяют величину коэффициентов ошибки в каче­стве меры выполнения условий инвариантности.

Условие абсолютно инвариантной следящей системы запи­сывается в виде

С₀ = С₁ = С₂ ... = С_т = 0.

Если не все коэффициенты ошибки равны нулю, то достига­ется не абсолютная, а частичная инвариантность.

15