Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
лекции / LSAU / DOK6 / ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ_СЛЕДЯЩИЕ_СИСТ.odt
Скачиваний:
84
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
3.76 Mб
Скачать

Применение изодромных устройств.

За счет данного метода повышается порядок астатизма си­стемы без заметного или недопустимого ухудшения ее запаса устойчивости. Структурная схема для этого случая имеет вид (рис. 14).

Рис. 14

Передаточная функция разомкнутой системы с учетом од­ного изодромного звена может быть представлена в виде [3]

(26)

Здесь

Тогда

(27)

где — добротность системы по ускорению.

Коэффициенты ошибки определяются следующими равенст­вами:

(28)

Рассматривая характеристические уравнения системы, мож­но получить условие устойчивости.

Таким образом, введение изодромного звена дает повышение порядка астатизма на единицу при возможности сохранения условий устойчивости в системе. С другой стороны, введение изо­дромного звена может ухудшать динамические показатели системы, в частности коэффициенты ошибки, следующие за тем коэффициентом, который обращается в нуль, могут возрасти. Это следует из соотношения

(29)

При больших значениях постоянных времени интегрирова­ния TИ добротность системы по ускорению Kε получается ма­лой и коэффициенты ошибки С23, ... сильно возрастают, т. е. изодромное устройство улучшает вид амплитудной характерис­тики только в низкочастотной части.

Для дальнейшего повышения порядка астатизма системы могут применяться не одно, а два-три изодромных звена. Соот­ветственно получим С2=0 или С2 = С3=0.

При соответствующем выборе постоянных времени изодромных устройств можно сохранить практически ту же устойчи­вость, что и в первоначальной системе.

Введение регулирования по производной от ошибки.

Данный способ, наряду с повышением запаса устойчивости системы, позволяет повысить и точность работы системы при сохранении неизменного коэффициента усиления системы. Фи­зика этого явления заключается в том, что при введении регу­лирования по производным система начинает чувствовать не только наличие ошибки, но и тенденцию к изменению ее вели­чины. Для структурной схемы системы (рис. 15)

Рис. 15

передаточная функция разомкнутой системы может быть записана

(30)

а передаточная функция по ошибке относительно управляющего воздействия

(31)

Выражения для коэффициентов ошибки запишутся в виде

(32)

Коэффициенты С2, С3… уменьшаются при введении регули­рования по первой производной от ошибки. Выбирая соответ­ствующим образом постоянную времени TД, можно добиться ус­ловия С2=0, т. е. отсутствует ошибка по ускорению. Аналогич­ным образом, применяя два последовательно включенных диф­ференцирующих звена, можно получить равенство нулю одно­временно двух коэффициентов:

Однако наиболее эффективное повышение точности работы следящих систем может быть достигнуто при одновременном ис­пользовании изодромных и дифференцирующих звеньев.

Соседние файлы в папке DOK6