2.2. Построение диаграммы приведённых моментов сил

Приведенный момент силы полезного сопротивления определим по формуле [2]

, (2.1)

где - скорость выходного звена, соответствующая i-тому его положению, - угловое ускорение точки А, - сила полезного сопротивления в i-том положении, Н.

График момента строиться в системе координат, осью абсцисс которой является угол поворота входного звена (рис. 8). Величина масштабного коэффициента равна .

Рис. 8. Построение диаграммы приведённых моментов сил.

2.3. Построение диаграмм работ

Диаграмма работы сил полезного сопротивления располагается под графиком соответствующего приведенного момента. С осью абсцисс, по которой откладывается величины угла поворота входного звена в том же масштабе, что и на предыдущем графике . Этот график строиться по формуле

, (2.2)

где - масштабный коэффициент приведенного момента; - масштабный коэффициент будущей диаграммы работ по оси ординат, - площадь на интервале от 0 до 1, ограниченной осью абцисс и диаграммой приведённых моментов сил. В дальнейшем, на следующем участке, будет браться суммарная площадь +равная сумме площадей взятая на интервале от 0 до 2 деления, где - площадь на интервале от 1 до 2, ограниченной осью абцисс и диаграммой приведённых моментов сил и далее аналогично для остальных интервалов. Найдя точки всех интервалов работы полезного сопротивления, они соединяются кривой линей, после чего соединяем точку на 12 интервале с точкой начала координат, получаем некий отрезок, после отображаем получившийся отрезок в противоположную сторону относительно оси абцисс. Полученный отрезок и является диаграммой движущих работ.

2.4. Определение избыточной работы

Так как указанные работы уже определены и представлены в виде графиков, то технически определение избыточной работы можно осуществить «переброской» наклонной прямой линии в область графика, выражающего работу «меняющуюся по кривой». После такой операции отрезки ординаты, заключенные между прямой и кривой в масштабе выразим избыточную работу в каждом положении механизма. Теперь сведем эти ординаты в отдельный график представленный на (рис. 9).

Знак избыточной работы будет положительным если ее ордината располагается выше наклонной прямой, в противном случае избыточная работа имеет отрицательный знак.

Рис. 9. Построение диаграмм работ сил сопротивления и движущих сил, диаграммы избыточных работ.

2.5. Определение приведенного момента инерции механизма

Расчет приведенного момента инерции механизма выполняется с помощью уравнения приведенного момента инерции механизма

(2.3)

где - массы звеньев, кг;

- скорости центра масс 2-го, 3-го звена в определенном положении механизма, мс^-1;

- угловые скорости звена 2 и звена 3, с^-1, ,;

- скорость 5-го звена в определенном положении, мс^-1;

- скорость выходного звена в определенном положении, мс^-1;

-моменты инерции 1-го, 2-го и 3-го звеньев, кгм²;

Результаты расчетов представлены в таблице 2 и 3.

Таблица 2

,кг	, кг	, кг	, кг
8,15	12,23	3,058	30,58
,кгм2	,кгм2	,кгм2	,с-1
1,7	0,7	0,2	16,75

Таблица 3

№ пол.	, с-1	, с-1
1	5,7305	2,7982	0,734	0,2239	0,2239	0,2018	1,810334
2	3,6665	5,6012	1,0645	0,4481	0,4481	0,4274	1,819674
3	1,4525	7,5017	1,2938	0,6001	0,6001	0,5982	1,852632
4	0,5845	7,7617	1,3265	0,6269	0,6269	0,6104	1,856938
5	2,9755	5,7547	1,0989	0,4604	0,4604	0,4202	1,811571
6	6,7	0	0,536	0	0	0	1,820346
7	9,865	7,7471	0,9055	0,6198	0,6198	0,5656	2,06521
8	7,62	11,3447	1,5468	0,9076	0,9076	0,9002	2,139329
9	1,0895	8,5147	1,4083	0,6864	0,6864	0,677	1,887885
10	3,7595	5,0212	1,0099	0,3538	0,3538	0,3313	1,82876
11	6,12	2,3017	0,6712	0,1841	0,1841	0,1618	1,815012
0,12	6,7	0	0,536	0	0	0	1,820346