- •1 Основные понятия и определения
- •2 Принципы управления
- •3 Классификация систем управления
- •4 Математическое описание. Уравнения статики и динамики. Линеаризация.
- •5 Математическое описание. Преобразование Лапласа. Передаточная функция.
- •6 Математическое описание. Частотные характеристики.(афчх, лах и лфх)
- •7 Математическое описание. Временные характеристики.
- •8 Элементарные типовые звенья. Интегрирующее звено.
- •15 Передаточные функции разомкнутой, замкнутой сау и ошибки регулирования.
- •16 Устойчивость линейных систем.
- •17 Критерии устойчивости. Критерий Гурвица.
- •18 Критерии устойчивости. Критерий Найквиста.
- •19 Критерии устойчивости. Критерий Михайлова.
- •20 Критерии устойчивости. Определение устойчивости по логарифмическим характеристикам.
- •21 Точность сау. Статические и астатические системы.
- •1) Ступенчатое воздействие.
- •22 Методы повышения точности сау.
- •23 Оценка качества регулирования.
- •24 Интегральные оценки качества регулирования.
- •25 Повышение качества регулирования.
- •26 Синтез последовательных корректирующих устройств.
- •27 Построение желаемой лах.
- •29 Виды корректирующих устройств.
- •30 Нелинейные сау. Типовые нелинейные звенья.
- •31 Соединения нелинейных элементов.
- •32 Основные различия между линейными и нелинейными системами.
- •33 Устойчивость нсау. Метод гармонического баланса.
- •34 Устойчивость нсау. Устойчивость автоколебаний.
- •35 Устойчивость нсау. Абсолютная устойчивость. Критерий Попова.
- •36 Устойчивость нсау. Понятие устойчивости по Ляпунову.
- •37 Импульсные сау. Виды квантования.
- •39 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой импульсной сау.
- •40 Устойчивость исау.
- •41 Устойчивость исау. Аналог критерия Рауса.
- •42 Устойчивость исау. Аналог критерия Гурвица.
- •43 Оптимальные и адаптивные сау.
- •44 Многомерные сау. Математическое описание.
- •56 Устойчивость сау с запаздыванием.
- •57 Устойчивость Многоконтурных сау.
- •58 Понятие пространства состояния.
27 Построение желаемой лах.
Она строится на основе некоторых технических требований: 1) υ порядок астатизма 2) tрег≤tрег*
σ ≤ σ* 4) требования по точности: Ест ≤ Ест*, Еск ≤ Еск*, Еуск ≤ Еуск* => (c0,c1,c2) .
g(t) = Vmax*t Kv ≥ Vmax/Eск* = 1/c1
Если перегиб однократный λ = 1 -20→ -40 [дб/дек]
Если перегиб двукратный λ = 2 -20→ -60 [дб/дек]
В ВЧ динамич. параметры не учитывают.
29 Виды корректирующих устройств.
Под синтезом САУ понимается задача выбора и расчета специальных корректирующих устройств, обеспечивающих заданные статические и динамические св-ва. Синтез САУ: структурный, параметрический. При синтезе предполагается, что в основные ф-ые элементы исполн. и измерит. уже выбраны в соответствии с ТЗ и составляют вместе с объектом управления неизменяемую часть системы. К изменяемой части относятся коррект. устройства, определяемые в результате синтеза.
Методы синтеза: 1. аналитический – оптимальный метод, м-д Боднера, м-д Соколова, м-д стандартных коэффициентов. 2. графо-аналитические – м-д ЛАХ, м-д корневого годографа, частотный м-д.
Виды корректирующих устройств. Последовательные корр. уст-ва
1. Введение производной от ошибки.
W(S) = Wнч(S) * (1+Ts)
φ(w) = φнч(w) + arctg(Tw)
2. Увеличение общего к-та усиления разомкнутой системы
3. Введение интеграла от ошибки
W(S) = Wнч(S)/S
Параллельные корректирующие устройства
1. Жесткая обратная связь
Wку(S) = K
Wоу(S) = K/(ToS+1) ПОС(+) ООС(-)
Если К↑ то вместо Wоу(S) поставим Ko/S
W(S) = K1/(T1S+1), K1=1/K↓ T1=1/(K0K)↓ при К↑
2. Инерционная жесткая обратная связь.
ООС (-)
3. Гибкая обратная связь
Wky(S) = KS
30 Нелинейные сау. Типовые нелинейные звенья.
САУ называется нелинейной, если хотя бы одно звено системы описывается нелинейным уравнением. Различают статические и динамические нелинейности. Статические нелинейности представляются в виде статических нелинейных характеристик. Динамические в виде нелинейных дифф-ых характеристик.
Структурная схема, состоящая из одного нелинейного звена и линейной части может быть представлена схемой
К такой структуре приводятся все системы с одним нелинейным элементом (НЭ) и произвольной линейной частью (ЛЧ) по правилам преобразования структур линейных звеньев.
Существенные нелинейности, с которыми приходится иметь дело на практике, можно разделить на однозначные и неоднозначные.
Звено типа нечувств-ть | |
Звено типа ограничения
Звено типа двухпозиционное реле (реле с гистерезисом)
31 Соединения нелинейных элементов.
Если система содержит несколько нелинейных элементов, которые соединены либо последовательно, либо параллельно, либо встречно – параллельно, то такую систему можно заменить одним эквивалентом нелин. элементов с результирующей статической характеристикой.