Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
РГР / Lineinie / V10 / Лаб2.10.docx
Скачиваний:
110
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
188.94 Кб
Скачать

Национальный Технический Университет Украины «Киевский Политехнический Институт»

Контрольная работа

по курсу «Теория автоматического управления»

тема:

«Расчет замкнутой системы III порядка»

Вариант № 10

Приняла: Выполнил:

Польшакова О. М. ст. гр. ЗИК – 71

факультета ИВТ

Рыжий Е.В.

«Киев – 2010»

РАсчет Замкнутой системы iiIпорядка Структурная схема

Задание:

1.Составить математическую модель САУ.

2.Получить дифференциальное уравнение относительно выхода по задающему и возмущающему воздействиям.

3.Определить передаточную функцию системы.

3.1.Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю задающего воздействия G(t)=0.

3.2. Передаточную функцию разомкнутой системы при равенстве нулю возмущающего воздействия МН(t)=0.

3.3. Передаточную функцию замкнутой системы по ошибке при действии задающего воздействия и равенстве Ø возмущающего воздействия.

3.4. Передаточную функцию замкнутой системы по ошибке при действии возмущающего воздействия и равенстве Ø задающего воздействия.

3.5. Определить закон управления.

4.Вычислить временные характеристики.

4.1.Рассмотреть САУ при равенстве Мн(t)=0, g(t)=const при нулевых начальных условиях:

y(0)=0 y'(0)=0 y"(0)=0.

4.2.С помощью обратного преобразования Лапласа найти переходную и весовую функции

5.Частотные характеристики.

5.1.АФЧХ.

5.2.АЧХ.

5.3.ФЧХ.

5.4.ЛАЧХ

6.Произвести анализ устойчивости САУ:

6.1.Критерий Вышнеградского.

6.2.Критерий Рауса-Гурвица.

6.3.Критерий Михайлова.

6.4.Критерий Найквиста.

7.Определение устойчивости по ЛАЧХ

7.1.Определение запаса устойчивости.

Кпе

Кпр

Ку

Ко

Кр

Ту

То

Bo

1,5

1,25

3,5

1

1

0,1

0,6

1

Структурная схема с передаточными функциями звеньев:

Где

W1 = Kпе ; W2 = Кпр ; W3 = ;W4 = Ko ; W5 = Bo ; W6 = ;W7 =

Упростим данную схему:

W1*W2*W3*W4

W5

MH(s)

C

G(s) A B Y(s)

W6*W7

1.Составить математическую модель сау

Y(s) = B-C =(A* W1*W2*W3*W4 + MH(s)* W5)*W6*W7=(G(s)-Y(s))*W1*W2*W3*W4*W6*W7 - - MH(s)* W5*W6*W7

Тогда,

Y(s)*(1 + W1*W2*W3*W4*W6*W7) = G(s) *W1*W2*W3*W4*W6*W7 – MH(s)* W5*W6*W7

Y(s) = = =

= G(s)* - MH(s)*

Математическая модель САУ :

Y(s) = G(s)* - MH(s)*

2.Получить дифференциальное уравнение относительно выхода по задающему и возмущающему воздействиям

Дифференциальное уравнение по задающему воздействию, где МН(t)=0 :

Y(s) = G(s)*

Ty*To*s3*Y(s) + (Ty+To)*s2*Y(s) + s*Y(s) + Кпепруор*Y(s) = Кпепруор*G(s)

Подставим значения и применим обратное преобразование Лапласа, где S=:

0,06*y```(t) + 0,7*y``(t) + y`(t) + 6,5625*y(t) = 6,5625*g(t)

или

0,009*y```(t) + 0,11*y``(t) + 0,15*y`(t) + y(t) = g(t)

Дифференциальное уравнение по возмущающему воздействию, где g(t)=0 :

Y(s) = – MH(s)*

Ty*To*s3*Y(s) + (Ty+To)*s2*Y(s) + s*Y(s) + Кпепруор*Y(s) = –Bo*Kp*(Ty*s+1)*MH(s)

Подставим значения и применим обратное преобразование Лапласа, где S=:

0,06*y```(t) + 0,7*y``(t) + y`(t) + 6,5625*y(t) = MH`(t) - MH(t)

или, разделив на 6,5625 , получим:

0,009*y```(t) + 0,11*y``(t) + 0,15*y`(t) + y(t) = - 0,15* MH`(t) - 0,15* MH(t)

Соседние файлы в папке V10