Силы сопротивления Силы движения

Силы инерции и момент пары сил инерции возникает, если у звена имеется масса и звено движется. Так же как и силы веса силы инерции за период работы механизма могут совершать положительную, отрицательную работы или не совершать никакой работы.

, где ускорение центра масс звена

,

Силы реакции связей возникают в кинематических парах механизма.

2. Методы силового расчета механизма. В тмм силовой расчет механизма основывается на принципе

Д^,Аламбера, сущность которого заключается в следующем: если к звеньям механизма мысленно приложить еще и силы инерции, то сумма всех сил, действующих на механизм будет равна нулю. Этот метод называется еще кинетостатическим расчетом механизма, в отличие от статического расчета, когда не учитываются силы инерции звеньев.

История возникновения принципа Д.Аламбера кратко выглядит следующим образом. Гюйгенс рассмотрел простейшую механическую систему твердого тела – физический маятник. Его теория встретила возражение со стороны Я. Бернулли, который фактически сформулировал принцип Д. Аламбера , но в приложении только к решению одной частной задачи. Я Герман (1716 г.) освобождает метод Бернулли от частного решения и придает ему большую обобщенность, однако применение его метода ограничено, а во-вторых принцип Я. Германа недостаточно точно сформулирован. В 1740 году Л. Эйлер более точно сформулировал принцип Д. Аламбера, но и его метод, как признавался сам Эйлер, применим только к теории колебательных движений. Мог ли Эйлер изобрести этот принцип? Да мог, но приоритет принципа Д. Аламбера принадлежит самому Д. Аламберу. Но учитывая большой вклад ученых Петербургской академии наук в разработку и уточнение принципа Д. Аламбера, в то время его часто называли Петербургским принципом.

3.Порядок кинетостатического расчета механизма.

Группа Ассура является статически определимой кинематической цепью.

Шаг 1: провести структурный анализ механизма.

Шаг 2: провести кинематический анализ механизма и определить значения ускорений.

Шаг 3: провести силовой расчет последней группы Ассура, затем предпоследней и так до тех пор, пока не останется ведущее звено и стойка.

Шаг 4: провести силовой расчет ведущего звена.

4. Реакции в кинематических парах механизма.

Если не учитывать силу трения при кинетостатическом расчете механизма, то:

• во вращательной кинематической паре 5-го класса реакция одного звена на другое проходит через центр шарнира, а неизвестны: величина и направление реакции,

• в поступательной кинематической паре 5-го класса реакция перпендикулярна к оси относительного движения звеньев, а неизвестны: величина и точка приложения реакции,

• в высшей кинематической паре 4-го класса реакция приложена в точке касания звеньев и направлена по нормали, проведенной через точку касания, неизвестна величина реакции.