330 / ЗаданКурсЖурналПолныйМПУСУ / 3РегулирГазоперекачАгрег
.pdf
РАЗРАБОТКИ НЕФТЕГАЗОВАЯ ПРОМЫШЛЕННОСТЬ
Регулирование ГПА: возникающие проблемы и пути их решения
Ярослав Евдокимов
В статье рассмотрены проблемы, возникающие при создании систем регулирования для газоперекачивающих агрегатов, и как вариант решения представлен блок регулирования газоперекачивающего агрегата типа ГТК#10#4, разработанный НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА».
|
ВВЕДЕНИЕ |
|
могут продемонстрировать полноцен |
ля, недопустимы осреднение и фильт |
|
Газоперекачивающие |
агрегаты |
ное решение задач автоматизации |
рация сигнала в течение нескольких |
|
(ГПА) – сложные технические объек |
ГПА, включая антипомпажное и топ |
секунд. Кроме того, уровень сигнала |
|
|
ты, от работы которых зависит безо |
ливное регулирование. |
от индукционного датчика зависит от |
|
|
пасность и экономическая эффектив |
Рассмотрим подробнее некоторые |
частоты вращения: на малых частотах |
|
|
ность транспортировки |
природного |
проблемы, возникающие при создании |
сигнал слабый и легко зашумляется. |
|
газа по магистральным газопроводам. |
систем регулирования для ГПА, реше |
Ещё одна проблема – неточность |
|
|
Управление такими объектами невоз |
ния которых воплощены в ряде разрабо |
формы зубьев измерительного колеса, |
|
|
можно без средств автоматизации, |
ток НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА». |
что приводит к неравномерности пе |
|
|
исключающих человеческий фактор и |
|
риода импульсов и возможным про |
|
|
обеспечивающих быструю и правиль |
ТОЧНОЕ ИЗМЕРЕНИЕ ЧАСТОТЫ |
пускам отдельных импульсов. Таким |
|
|
ную реакцию на внешние воздейст |
ВРАЩЕНИЯ ТУРБИН |
образом, «простая» задача измерения |
|
|
вия. |
|
Основа любого регулирования – из |
скорости вращения по частоте им |
|
Важной частью автоматики ГПА яв |
мерение регулируемой величины. От |
пульсов от датчика превращается в |
|
|
ляются средства регулирования. На |
точности и быстродействия измери |
достаточно сложную проблему, реше |
|
|
ГПА с газотурбинным приводом сред |
тельного канала во многом зависит ка |
ние которой требует создания специ |
|
|
ства регулирования выполняют следу |
чество регулирования. Например, не |
альных аппаратных и программных |
|
|
ющие функции: |
|
возможно обеспечить точность стаби |
средств. |
|
● стабилизацию и изменение по ко |
лизации частоты вращения турбины |
Первая часть канала измерения час |
|
|
мандам оператора частоты вращения |
±5 об/мин, если измерительный канал |
тоты вращения – усилитель формиро |
|
|
силовой турбины (турбины нагнета |
имеет погрешность ±10 об/мин. |
ватель, обеспечивающий преобразова |
|
|
теля) путём управления топливным |
Основными величинами для топ |
ние сигнала от индукционного датчика |
|
|
регулирующим клапаном (так назы |
ливного регулятора являются частоты |
в чёткие прямоугольные импульсы за |
|
|
ваемое топливное регулирование); |
вращения силовой турбины и турби |
данной амплитуды. Как уже отмеча |
|
|
● обеспечение работы центробежного |
ны газогенератора. Для их измерения |
лось, основная проблема тут – зависи |
|
|
нагнетателя в безопасной зоне по |
применяются индукционные датчи |
мость уровня сигнала от частоты вра |
|
|
расходу и степени сжатия (антипом |
ки, формирующие импульсы при про |
щения, а также наложение всевозмож |
|
|
пажное регулирование) путём управ |
хождении зубьев измерительного ко |
ных помех, прежде всего высокочас |
|
|
ления байпасным клапаном; |
леса мимо датчика. Частота импуль |
тотных. В усилителе формирователе, |
|
|
● стабилизацию и изменение по ко |
сов пропорциональна скорости вра |
разработанном НПК «ЛЕНПРОМАВ |
|
|
мандам оператора давления на выхо |
щения, и для измерения достаточно |
ТОМАТИКА», применяется схема ав |
|
|
де нагнетателя или расхода техноло |
определить эту частоту. Но надо заме |
томатической регулировки усиления |
|
|
гического газа через нагнетатель пу |
тить, что требования к точности изме |
(АРУ), обеспечивающая оптимальное |
|
|
тём формирования задания на под |
рений весьма высоки: частоту враще |
соотношение сигнал/шум на различ |
|
|
систему топливного регулирования. |
ния от единиц до нескольких тысяч |
ных частотах вращения и выгодно от |
|
|
Выполнение каждой из этих функ |
оборотов в минуту нужно измерять с |
личающаяся от пассивных частотно |
|
|
ций требует решения комплекса задач. |
погрешностью не более 2 3 об/мин. |
зависимых схем, используемых в неко |
|
80 |
Сложность объекта управления приво |
При этом скорость измерений должна |
торых аналогах. Пассивные схемы тре |
|
дит к тому, что только немногие фирмы |
быть сравнима с динамикой двигате |
буют гораздо более тонкой и длитель |
||
www.cta.ru |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
СТА 2/2009 |
|
|
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь
ной настройки по сравнению с АРУ, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
что замедляет пусконаладку и может |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
приводить к ложным остановам агрега |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
та из за неправильного измерения час |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
тоты. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Импульсы от усилителя формирова |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
теля поступают на модуль частотомера |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
периодомера. Использование комби |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
нированного алгоритма замера часто |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
ты или периода импульсов позволяет |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
обеспечить точность измерений как на |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
низких, так и на высоких частотах и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
при этом проводить измерение за один |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
оборот рабочего колеса, чтобы исклю |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
чить погрешность («плавание» часто |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
ты), вызванную отклонениями формы |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
зубьев колеса. В качестве частотомера |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
периодомера |
используется |
модуль |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
UNIO96 компании FASTWEL со спе |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
циальным вариантом прошивки. Уп |
Газоперекачивающие агрегаты ГТК 10 4 на компрессорной станции в Тюменской |
|
|
||||||||||
равление режимами его работы, часто |
|
|
|||||||||||
той заполнения и другими параметра |
области |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
ми выполняется программно от цент |
димо изменять подачу топлива (поло |
Назначение ГПА – повышение дав |
|
||||||||||
рального |
процессора |
FASTWEL |
жение топливного клапана) при приб |
ления газа при его транспортировке |
|
||||||||
CPU686E. |
Фактически |
достигается |
лижении к границам регулирования. |
по газопроводу. Требуемая для этого |
|
||||||||
точность измерений на рабочих режи |
Таким образом, задача топливного ре |
мощность зависит от сезонного ре |
|
||||||||||
мах 1 об/мин, при этом нижний порог |
гулирования не сводится к одному |
жима работы газопровода, возмож |
|
||||||||||
чувствительности составляет |
около |
лишь замыканию обратной связи по |
ных возмущений из за пусков и оста |
|
|||||||||
3 5 об/мин. |
|
|
|
|
частоте вращения силовой турбины, а |
новок других агрегатов и прочих |
|
||||||
|
|
|
|
|
требует формирования управляющих |
факторов. Чем больше диапазон рас |
|
||||||
ОБЪЕДИНЕНИЕ |
|
|
воздействий по различным парамет |
полагаемой мощности каждого ГПА, |
|
||||||||
УПРАВЛЯЮЩИХ |
|
|
рам двигателя и объединения этих |
тем меньше требуется пусков и оста |
|
||||||||
И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ |
|
воздействий на один регулирующий |
новок для регулирования суммарной |
|
|||||||||
ВОЗДЕЙСТВИЙ НА ТОПЛИВНЫЙ |
клапан. |
|
|
|
|
мощности. Каждый пуск приводит к |
|
||||||
КЛАПАН В РАЗЛИЧНЫХ |
|
Основным |
предметом |
разработки |
повышенному расходованию ресурса |
|
|||||||
РЕЖИМАХ РАБОТЫ ГПА |
|
при создании систем топливного регу |
ГПА; таким образом, |
уменьшение |
|
||||||||
Основная задача топливного регу |
лирования является именно |
способ |
количества пусков увеличивает меж |
|
|||||||||
лирования |
– |
управлять |
топливным |
объединения |
управляющих |
воздей |
ремонтные интервалы и снижает зат |
|
|||||
клапаном таким образом, чтобы обес |
ствий по различным параметрам двига |
раты на ремонты. |
|
|
|
||||||||
печить заданную частоту вращения |
теля на регулирующий клапан. В нас |
2. Приведение ошибок регулирования по |
|
||||||||||
силовой турбины привода ГПА. В то |
тоящее время известны несколько ва |
всем рабочим и ограничиваемым па |
|
||||||||||
же время изменение подачи топлива в |
риантов решения этой задачи. |
|
раметрам к одному диапазону (услов |
|
|||||||||
камеру сгорания приводит к тому, что |
1. Остановка перемещения |
регулирую |
ным единицам), выбор ошибки регу |
|
|||||||||
одновременно изменяются и другие |
щего клапана при приближении како |
лирования с максимальным абсолют |
|
||||||||||
параметры газотурбинного двигателя: |
го либо параметра к ограничительной |
ным значением и подача этой ошибки |
|
||||||||||
частота вращения турбины газогене |
уставке. Например, если регулятор |
на вход регулятора. В качестве регу |
|
||||||||||
ратора, давление за компрессором, |
частоты вращения увеличивает сте |
лятора здесь, как и в других схемах, |
|
||||||||||
температура продуктов сгорания [1]. |
пень открытия клапана, а при этом |
выступает хорошо известный в тео |
|
||||||||||
При работе двигателя значения этих |
температура |
продуктов |
сгорания |
рии автоматического |
управления |
|
|||||||
параметров должны оставаться в до |
приблизилась к ограничению, поло |
ПИД регулятор. Выход регулятора |
|
||||||||||
пустимых пределах. Температура про |
жение клапана |
фиксируется, пока |
подаётся на регулирующий клапан. |
|
|||||||||
дуктов сгорания и давление за комп |
температура |
не |
уменьшится. Этот |
Недостатком этого способа является |
|
||||||||
рессором должны быть |
ограничены |
способ имеет следующий недоста |
сложность настройки приведения к |
|
|||||||||
сверху, а частота вращения турбины |
ток: за счёт инерционности объекта |
одному диапазону значений пара |
|
||||||||||
газогенератора – сверху и снизу. Ог |
может произойти выход за ограничи |
метров, имеющих совершенно раз |
|
||||||||||
раничение сверху обусловлено проч |
тельное значение. В результате для |
личный физический смысл. Также |
|
||||||||||
ностью конструкции, а снизу – устой |
безопасного |
регулирования |
прихо |
важно, что различие динамики объ |
|
||||||||
чивостью работы компрессора и не |
дится искусственно уменьшать ус |
екта по разным параметрам приво |
|
||||||||||
допущением длительной работы в зо |
тавки, что снижает диапазон мощ |
дит к неоптимальности работы регу |
|
||||||||||
не резонансных колебаний ротора. |
ности двигателя и приводит к сниже |
лятора, настроенного на один из па |
|
||||||||||
Для ограничения допустимых зна |
нию экономической эффективности |
раметров, при работе по другому па |
81 |
||||||||||
чений параметров двигателя необхо |
работы ГПА. |
|
|
|
раметру. |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
СТА 2/2009 |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
www.cta.ru |
|
|
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь
Из теории управления известно, что |
работанные решения, так или иначе |
ния по этому параметру. Следовательно, |
|||
коэффициенты усиления регулятора |
решающие эти проблемы. В процес |
безопасность работы ГПА нарушается, |
|||
должны быть связаны со свойствами |
се разработки специалистам |
НПК |
а значит, должен быть выполнен ава |
||
объекта управления, прежде всего – с |
«ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА» |
уда |
рийный останов для перевода оборудо |
||
инерционностью этого объекта. При |
лось создать решение, не имеющее |
вания в безопасное состояние. С другой |
|||
регулировании нескольких парамет |
прямых аналогов; в настоящее время |
стороны, в некоторых случаях парамет |
|||
ров двигателя, по сути, происходит |
оно находится в стадии патентова |
ры ГПА частично дублируют друг друга; |
|||
переключение |
между |
различными |
ния. Работоспособность этого реше |
например, давление за компрессором |
|
объектами; например, |
температура |
ния подтверждена эксплуатацией ре |
двигателя пропорционально частоте |
||
продуктов сгорания изменяется на |
гулятора на ГПА типа ГТК 10 4 и ус |
вращения турбины газогенератора. По |
|||
много быстрее, чем частота вращения |
пешным прохождением межведом |
этому аварийная защита и ограничение |
|||
турбины. Поэтому такое регулирова |
ственных испытаний. |
|
режима работы двигателя могут выпол |
||
ние не может быть выполнено одним |
|
|
няться по оставшимся исправным кана |
||
регулятором одинаково эффективно |
ОБЕСПЕЧЕНИЕ БЕЗОПАСНОЙ |
лам. Получается, что работа двигателя с |
|||
по различным параметрам. |
РАБОТЫ ПРИ ОТКАЗЕ ДАТЧИКОВ |
частью отказавших датчиков в некото |
|||
3. Подача ошибок регулирования по раз |
Газоперекачивающий агрегат являет |
рых случаях допустима, при этом ре |
|||
личным параметрам двигателя на от |
ся объектом повышенной опасности, |
монт измерительного канала может |
|||
дельные регуляторы и выбор мини |
поэтому он имеет развитую датчиковую |
быть выполнен «на ходу», а отклонения |
|||
мального (при ограничении сверху) и |
обвязку, обеспечивающую работу систе |
от заданного режима работы газопрово |
|||
максимального |
(при |
ограничении |
мы аварийных защит и ограничитель |
да не произойдёт. |
|
снизу) выхода регулятора для подачи |
ных регуляторов. Как всякое оборудо |
По многолетнему опыту известно, |
|||
на регулирующий клапан. Такая схема |
вание, датчики имеют конечную надёж |
что основную часть отказов измери |
|||
наиболее часто применяется в насто |
ность, и при работе возможны их отка |
тельных каналов составляют обрывы |
|||
ящее время. Тем не менее её практи |
зы. При этом предъявляются противо |
жил в кабелях, отсутствие контакта в |
|||
ческая реализация связана с опреде |
речивые требования к реакции автома |
клеммниках и другие подобные причи |
|||
лёнными проблемами (как говорит |
тики на такие отказы. С одной стороны, |
ны, легко устраняемые при своевре |
|||
ся, «дьявол спрятан в мелочах»), по |
отказ датчика какого то параметра оз |
менном обнаружении. Отказы датчи |
|||
этому каждая фирма имеет свои на |
начает отсутствие защиты и ограниче |
ков и измерительных преобразовате |
|||
|
|
ПОМПАЖ И АНТИПОМПАЖНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ |
|
||
|
На рис. 1 показан типичный вид газоди |
никают низкочастотные колебания расхода |
пасного клапана, перепускающего часть га |
||
|
намических характеристик (ГДХ) центро |
и давления, называемые помпажом. |
за с выхода нагнетателя на его вход. На воз |
||
|
бежного нагнетателя [3]. Каждая кривая от |
Линия, соединяющая точки срыва потока |
душных компрессорах, берущих воздух из |
||
|
ражает связь между степенью сжатия наг |
при различной скорости вращения ротора |
атмосферы, такой же эффект даёт сброс |
||
|
нетателя и расходом газа через него (про |
нагнетателя, называется границей помпажа |
части воздуха в атмосферу с выхода ком |
||
|
изводительностью) при постоянной частоте |
(красная линия на графике). Помпаж соп |
прессора. На рис. 2 видно, что открытие |
||
|
вращения ротора. |
ровождается несколькими явлениями, де |
байпасного клапана уменьшает нагрузку на |
||
|
Центробежный нагнетатель имеет огра |
лающими работу нагнетателя неэффектив |
нагнетатель, закрытие увеличивает. Рабо |
||
|
ниченный |
диапазон производительности. |
ной и опасной. |
чая точка перемещается вправо (в сторону |
|
|
Если поток газа через нагнетатель меньше |
● Сначала происходит существенное повы |
увеличения расхода) при открытии клапа |
||
|
определённой величины, то вращающиеся |
шение нагрузки на приводной двигатель |
на, влево при закрытии. Таким образом |
||
|
лопасти рабочего колеса не могут «захва |
(за счёт повышения степени сжатия), а |
можно обеспечить устойчивую работу на |
||
|
тить» газ и устойчивая работа нагнетателя |
затем срыв нагрузки (при падении расхо |
гнетателя при неблагоприятной характе |
||
|
нарушается. Вследствие срыва потока в сис |
да) и резкая разгрузка привода. На газо |
ристике нагрузки. |
|
|
|
теме «нагнетатель + трубная обвязка» воз |
турбинных агрегатах это приводит к |
|
|
|
|
|
|
быстрому росту частоты вращения: рост |
Степень |
|
|
Степень |
|
скорости около 1000 (об/мин)/с. На |
сжатия |
|
|
|
|
|
||
|
сжатия |
Граница помпажа |
электроприводных ГПА предпомпажное |
|
|
|
|
Граница |
|
||
|
|
|
состояние сопровождается существен |
Открытие |
|
|
|
|
помпажа |
||
|
|
|
|
байпасного клапана |
|
|
|
|
ным ростом тока статора двигателя. |
|
|
|
|
|
|
уменьшает нагрузку |
|
|
|
|
● Резкие колебания расхода и давления |
|
на нагнетатель |
|
|
|
|
и смещает рабочую |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
приводят к вибрациям ротора, что повы |
|
точку в сторону |
|
|
|
шает нагрузку на подшипники и лаби |
|
увеличения расхода |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ринтные уплотнения вплоть до возмож |
|
|
|
|
|
ности их разрушения. |
Увеличение |
|
|
|
Увеличение |
● Нерасчётный режим обтекания лопаток наг |
|
|
|
|
скорости |
скорости |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
вращения |
нетателя приводит к переходу большого ко |
вращения |
|
|
|
|
личества энергии в тепло и перегреву газа. |
|
Расход газа |
|
|
Расход газа |
Для того чтобы избежать помпажных яв |
|
через нагнетатель |
|
|
через нагнетатель |
|
|
|
|
|
лений, нагрузкой на нагнетатель можно уп |
Рис. 2. ГДХ центробежного нагнетателя при |
||
82 |
|
|
|||
Рис. 1. ГДХ центробежного нагнетателя |
равлять при помощи регулируемого бай |
управлении байпасным клапаном |
|||
www.cta.ru |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
СТА 2/2009 |
|
|
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь
лей происходят реже, причём они тоже могут быть быстро устранены просты ми мероприятиями при наличии необ ходимых запчастей. Отказы же сиг нальных и процессорных модулей контроллеров являются чрезвычайно редкими событиями. Таким образом, большинство отказов измерительных каналов может быть устранено силами персонала компрессорной станции без остановки ГПА и без нарушения режи ма транспортировки газа.
При разработке системы топливного регулирования необходимо ранжиро вать отказы измерительных каналов по важности и предусматривать различ ную реакцию на отказы: при некото рых отказах выполнять аварийный ос танов, а при части отказов – отключать соответствующие аварийные защиты и контуры регулирования и снова вклю чать их после ремонта канала. Разуме ется, такие отключения и включения должны выполняться безударно, без изменения положения регулирующего клапана.
В регуляторе разработки НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА» предус мотрена реакция «аварийный останов» на отказ каналов измерения температу ры продуктов сгорания как наиболее
ответственных каналов. Отказ всех ос тальных каналов измерения не приво дит к останову и изменению режима работы ГПА. Например, при отказе ка нала измерения частоты вращения си ловой турбины происходит переход на регулирование по частоте вращения турбины газогенератора, при отказе всех датчиков частоты вращения – на регулирование по температуре продук тов сгорания и т.д. Предусмотрена так же возможность ручного дистанцион ного управления регулирующим кла паном, в том числе и на работающем агрегате. При таком режиме выполня ются аварийная защита и ограничение режима по тем параметрам, каналы из мерения которых исправны.
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ГРАНИЦЫ
ПОМПАЖА НАГНЕТАТЕЛЯ
И УЧЁТ НЕЛИНЕЙНОСТИ
ГАЗОДИНАМИЧЕСКИХ
ХАРАКТЕРИСТИК НАГНЕТАТЕЛЯ
Суть антипомпажного регулирова ния заключается в том, чтобы обеспе чить устойчивую работу центробежно го нагнетателя, управляя для этого байпасным (антипомпажным) клапа ном [2]. Давно известны системы ан типомпажной защиты, полностью от
крывающие клапан при падении рас хода газа через нагнетатель ниже неко торого порога. Свою защитную функ цию они успешно выполняли; тем не менее, в результате сужался диапазон производительности нагнетателей. Де ло в том, что зачастую требуется дли тельная работа вблизи помпажной зо ны (см. врезку «Помпаж и антипом пажное регулирование»). Например, требуемая общая производительность компрессорного цеха такова, что два нагнетателя не могут её обеспечить, а для трёх она слишком мала. В резуль тате три нагнетателя работают в режи ме минимальной производительнос ти. При малейшем возмущении по расходу или давлению газа может ока заться, что режим работы нагнетателя сместится в помпажную зону. Система антипомпажной защиты в этом случае полностью откроет байпас, а когда производительность нагнетателя ста билизируется – снова закроет его. Та кой процесс будет происходить цик лически и непрерывно, «раскачивая» работу газопровода, повышая нагруз ки на трубы и увеличивая расход топ лива ГПА.
Споявлением байпасных клапанов
саналоговым управлением, способ
83
СТА 2/2009 |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
www.cta.ru |
|
|
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ПОМПАЖНОЕ ТЕСТИРОВАНИЕ НАГНЕТАТЕЛЯ |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
На рис. 3 показаны графики аналоговых |
(шум), заметная на графике как высоко |
жа не реагирует на эту помеху благодаря |
|
||||||||||||||||
|
|
параметров, полученные при помпажном |
частотные колебания, но детектор помпа |
цифровой фильтрации сигнала. |
|
||||||||||||||||
|
|
тестировании нагнетателя на одной из |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
компрессорных станций в Западной Си |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
перепад давлений на сужающем устройстве |
|
|
|
|||||
|
|
бири. Параметр «dP на конфузоре», то |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
нагнетателя, (dP на конфузоре), кПа; |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
задание на антипомпажный клапан (АПК), |
|
|
|
||||||
|
|
есть перепад давлений на сужающем уст |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% закрытия; |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
частота вращения (N) силовой турбины, об/мин; |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
ройстве (конфузоре) нагнетателя, харак |
|
160 |
|
|
|
|
|
|
|
|
давление на входе нагнетателя (P вх. нагн.), кПа; |
|
|
|
|||||
|
|
теризует производительность нагнетате |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
давление на выходе нагнетателя (P вых. нагн.), кПа. |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
ля. Видно, что при плавном закрытии ан |
|
140 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
7000 |
вых. нагн. |
|
|
||||
|
|
на АПК |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
типомпажного клапана (АПК) вначале |
120 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6000 |
|
|
||||||
|
|
идёт практически линейное уменьшение |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
dP на конфузоре, задание |
100 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5000 |
N силовой турбины, P вх. нагн., P |
|
|
|||||
|
|
перепада на конфузоре. Затем, в момент |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
времени t=965 с, отмечается резкий про |
80 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4000 |
|
|
||||||
|
|
вал на графике перепада давлений на |
60 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3000 |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
конфузоре и ускорение силовой турбины. |
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2000 |
|
|
||||||
|
|
По этим признакам детектор помпажа в |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
составе программного обеспечения блока |
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1000 |
|
|
||||||
|
|
регулирования ГПА распознаёт срыв по |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
||||||
|
|
тока в нагнетателе и открывает АПК. Надо |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
922 |
932 |
|
942 |
952 |
962 |
972 |
982 |
|
|
|
|
||||||
|
|
заметить, что на сигнал перепада давле |
|
|
|
|
|
Время, с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
ний на конфузоре накладывается помеха Рис. 3. Результаты помпажного тестирования нагнетателя |
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
ных достаточно точно и быстро от |
Для идентификации границы пом |
срыва определяют координаты одной |
|||||||||||||||||
|
|
крываться |
на заданную |
величину |
пажа применяется методика, называе |
из точек границы зоны устойчивой ра |
|||||||||||||||
|
|
(в России и странах СНГ в основном |
мая «помпажным тестированием» (см. |
боты нагнетателя. Проведя такое тес |
|||||||||||||||||
|
|
используются клапаны фирмы Mok |
врезку «Помпажное тестирование наг |
тирование при нескольких значениях |
|||||||||||||||||
|
|
veld Valves bv), открылась возможность |
нетателя»). Помпажный тест впервые |
частоты вращения, получим несколь |
|||||||||||||||||
|
|
создания систем антипомпажного ре |
начала применять фирма Nuovo Pigno |
ко точек. Как правило, полученная |
|||||||||||||||||
|
|
гулирования. Такие системы измеря |
ne. Суть тестирования состоит в том, |
кривая не точно совпадает с кривой, |
|||||||||||||||||
|
|
ют расстояние до границы помпажной |
что нагнетатель, работающий на бай |
построенной при стендовых испыта |
|||||||||||||||||
|
|
зоны и |
рассчитывают необходимую |
пас, начинают постепенно «запирать» |
ниях |
опытного |
образца нагнетателя. |
||||||||||||||
|
|
степень |
открытия антипомпажного |
по выходу, медленно закрывая байпас |
Особенно это справедливо в отноше |
||||||||||||||||
|
|
клапана. При решении этой, казалось |
ный |
клапан. Производитель |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
бы, простой задачи возникают следу |
ность нагнетателя падает, давле |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
ющие проблемы: |
|
ние на выходе растёт, то есть ре |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
● газодинамические характеристики |
жим приближается к помпажно |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
(ГДХ) нагнетателя имеют достаточ |
му. В какой то момент в нагнета |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
но сложную форму, граница помпа |
теле |
происходит срыв потока |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
жа при заводских испытаниях наг |
(рассмотрение этого явления вы |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
нетателей |
определяется |
неточно, |
ходит далеко за рамки данной |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
более того, в процессе эксплуатации |
статьи), |
предшествующий пом |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
она смещается из за износа проточ |
пажу. Срыв потока распознаётся |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
ной части – в силу этих причин воз |
по резкому падению производи |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
никает необходимость идентифика |
тельности нагнетателя и резкому |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
ции помпажной границы на реаль |
падению потребляемой нагнета |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
ном ГПА, а не на испытательном |
телем мощности, а значит, росту |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
стенде; |
|
|
частоты вращения силовой тур |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
● наклон ГДХ является переменным, |
бины. Разумеется, при этом топ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
участок около помпажной грани |
ливный регулятор уменьшает по |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
цы – наиболее пологий, в результате |
дачу топлива, чтобы не допустить |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
маленькое воздействие на антипом |
раскрутки турбины, но всё же |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
пажный клапан приводит к большо |
можно чётко распознать момент |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
му изменению расстояния до грани |
срыва. При распознавании этого |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
цы помпажа, а при удалении от гра |
явления |
необходимо |
открыть |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
ницы чувствительность к положе |
байпасный клапан, чтобы не до |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
нию байпасного клапана снижается; |
пустить развития помпажа. Час |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
при реализации регулирования нуж |
тота вращения силовой турбины, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
84 |
|
но учитывать эти факторы, коррек |
производительность |
и |
степень |
|
Рис. 4. Блок регулирования ГПА разработки и |
||||||||||||||
|
тируя свойства регулятора. |
сжатия |
нагнетателя |
в |
момент |
|
производства НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА» |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
www.cta.ru |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
СТА 2/2009 |
|
|
|
|
|
|
|
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь |
|||||
|
APM оператора САУ ГПА |
|
|
ние производной, что исключает лож |
||||||
|
|
|
ные срабатывания детектора. |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
БЛОК РЕГУЛИРОВАНИЯ ГПА |
||||
|
|
|
|
|
|
Блок регулирования ГПА (БР ГПА) |
||||
|
|
Ethernet TCP/IP |
|
|
разработки НПК «ЛЕНПРОМАВТО |
|||||
|
|
RTU |
|
Modbus TCP |
|
МАТИКА» представляет |
собой от |
|||
|
|
|
|
|
дельное функционально законченное |
|||||
|
|
Modbus |
|
|
|
|||||
Связь с APM оператора САУ ГПА |
Связь с APM оператора САУ ГПА |
устройство (рис. 4), которое обмени |
||||||||
вается данными с САУ ГПА (поставки |
||||||||||
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|||||
|
Связь с БР ГПА |
|
|
Связь с САУ ГПА |
другого |
разработчика) |
по |
каналу |
||
|
|
|
|
|
|
Modbus RTU и по физическим ли |
||||
|
Режимы и переходы |
линии |
|
Антипомпажный регулятор |
ниям (рис. 5). Для отображения рабо |
|||||
|
|
|
|
|
ты системы регулирования и обеспе |
|||||
|
Управление исполнительными |
Физические |
|
Топливный регулятор |
||||||
|
|
чения возможности задания |
уставок |
|||||||
|
механизмами |
|
|
|
||||||
|
|
«Быстрый» архив |
|
производится обмен данными с АРМ |
||||||
|
|
|
оператора ГПА по Ethernet каналу |
|||||||
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|||||
|
Ввод=вывод |
|
|
Ввод=вывод |
с использованием протокола Modbus |
|||||
|
САУ ГПА |
Блок регулирования |
|
TCP. При согласовании |
протоколов |
|||||
|
|
обмена данными БР ГПА может рабо |
||||||||
|
Физические линии |
|
|
|
Физические линии |
тать с любым типом современной САУ |
||||
|
Датчики и исполнительные механизмы ГПА |
|
ГПА. Программное обеспечение БР |
|||||||
|
|
является достаточно гибким и может |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
быть легко адаптировано под различ |
||||
Рис. 5. Структура блока регулирования ГПА и его место в системе |
|
ные типы ГПА. |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
Типичным объектом управления БР |
||||
нии нагнетателей с большим сроком |
настолько резкого внешнего воздей |
является ГПА типа ГТК 10 4 (рис. 6). |
||||||||
эксплуатации, а таких достаточно |
ствия, что антипомпажный регулятор |
Агрегаты этого типа морально и фи |
||||||||
много. |
|
|
не успеет его отработать. |
зически устарели, тем не менее, они |
||||||
Поскольку срыв потока развивается |
В системе регулирования разработки |
составляют большую часть парка ГПА |
||||||||
весьма быстро, человек не всегда мо |
НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА» ре |
ОАО «Газпром». Полная замена таких |
||||||||
жет вовремя определить момент срыва. |
ализован |
алгоритм |
распознавания |
агрегатов требует чрезвычайно боль |
||||||
Поэтому |
необходима автоматизация |
срыва (детектор помпажа), обеспечи |
ших вложений и нецелесообразна. |
|||||||
определения помпажной точки. Совре |
вающий защиту без помпажных «хлоп |
Поэтому повсеместно проводится их |
||||||||
менные быстродействующие контрол |
ков». Чувствительность детектора на |
модернизация с заменой |
проточной |
|||||||
леры, позволяющие реализовать алго |
страивается при помощи коэффициен |
части турбогруппы, заменой топлив |
||||||||
ритмы цифровой фильтрации сигнала |
тов, задаваемых с отладочного экрана |
ной аппаратуры, реконструкцией ре |
||||||||
и численного дифференцирования в |
автоматизированного |
рабочего места |
куператоров и камер сгорания и т.д. |
|||||||
реальном времени, дают такую воз |
(АРМ) оператора. Настройка чувстви |
Важной частью модернизации явля |
||||||||
можность. Автор этой статьи неоднок |
тельности и фильтрация зашумленного |
ется замена автоматики. В настоящее |
||||||||
ратно проводил помпажные тесты в |
сигнала перепада давлений на конфу |
время типовым вариантом автомати |
||||||||
«комбинированном» режиме, |
когда |
зоре обеспечивает адекватное вычисле |
ки для этого типа ГПА является ре |
|||||||
для обеспечения безопасности в цепь |
|
|
|
|
|
|
|
|||
управления байпасным клапаном была |
|
|
|
|
|
|
|
|||
встроена кнопка, обеспечивающая по |
|
|
|
|
|
|
|
|||
команде оператора мгновенное откры |
|
|
|
|
|
|
|
|||
тие клапана. Интересно, что ни разу |
|
|
|
|
|
|
|
|||
тест не был закончен по команде от |
|
|
|
|
|
|
|
|||
этой кнопки: анализ графиков анало |
|
|
|
|
|
|
|
|||
говых параметров показывал, что ко |
|
|
|
|
|
|
|
|||
манда открытия байпаса всегда подава |
|
|
|
|
|
|
|
|||
лась системой регулирования раньше, |
|
|
|
|
|
|
|
|||
чем оператором. Практика показала, |
|
|
|
|
|
|
|
|||
что для безопасного решения этой за |
|
|
|
|
|
|
|
|||
дачи просто не хватает скорости реак |
|
|
|
|
|
|
|
|||
ции человека. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Тот же |
алгоритм автоматического |
|
|
|
|
|
|
|
||
распознавания срыва, который ис |
|
|
|
|
|
|
|
|||
пользуется для помпажного тестирова |
|
|
|
|
|
|
|
|||
ния, применяется и для антипомпаж |
|
|
|
|
|
|
|
|||
ной защиты при работе агрегата. Это |
|
|
|
|
|
|
85 |
|||
«последний рубеж» защиты на случай |
Рис. 6. Объект внедрения – ГПА типа ГТК 10 4 |
|
|
|
||||||
СТА 2/2009 |
|
© 2009, CTA |
Тел.: (495) 234-0635 Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
|
|
www.cta.ru |
||||
|
|
|
|
|
||||||
Р А З Р А Б О Т К И / Н Е Ф Т Е Г А З О В А Я П Р О М Ы Ш Л Е Н Н О С Т Ь
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
5000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
100 |
|
|
|
4500 |
|
частота вращения турбины низкого |
|
|
|
|
|
90 |
ТНД |
||
|
|
|
давления (ТНД), об/мин; |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
4000 |
|
частота вращения турбины высокого |
|
|
|
|
80 |
за |
|||
|
|
|
давления (ТВД), об/мин; |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
вращенияЧастотаТВД, вращениячастотаТНД, продуктовтемпературасгорания |
|||||
|
|
ЗаданноеположениеТРК 1000 |
|
средняя температура продуктов сгорания за ТНД, °С; |
|
|
|
20 |
|||||
|
|
3500 |
|
заданное положение топливного регулирующего |
|
|
|
70 |
|
||||
|
|
3000 |
|
клапана (ТРК), % открытия. |
|
|
|
|
|
60 |
|
||
|
|
2500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
50 |
|
|
|
2000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
1500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
30 |
|
|
|
500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
средняя |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
200 |
|
300 |
400 |
500 |
600 |
700 |
800 |
900 |
1000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Время, с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
Рис. 7. График изменения аналоговых параметров при пуске агрегата типа ГТК 10 4 |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
лейная система А 705, дополненная |
ре продуктов сгорания, давлению топ |
||||||||||
|
|
системой топливного и антипомпаж |
ливного газа, помпажу нагнетателя; |
||||||||||
|
|
ного регулирования Series 3+ или Se |
● обеспечено ограничительное регу |
||||||||||
|
|
ries 4 фирмы Compressor Controls Cor |
лирование частот вращения турбин, |
||||||||||
|
|
poration. В качестве топливного регу |
температуры |
продуктов сгорания, |
|||||||||
|
|
лирующего |
клапана используется |
давления за компрессором двигате |
|||||||||
|
|
клапан Amot, на полнонапорных наг |
ля; |
|
|
|
|
||||||
|
|
нетателях в качестве антипомпажного |
● пуск ГПА производится с плавным |
||||||||||
|
|
клапана установлен |
клапан фирмы |
ограничением скорости роста темпе |
|||||||||
|
|
Mokveld Valves bv. |
|
|
|
ратуры продуктов сгорания (рис. 7); |
|||||||
|
|
Релейная |
автоматика |
отличается |
● нормальный останов ГПА выполня |
||||||||
|
|
низкой надёжностью и примитивным |
ется с постепенным снижением час |
||||||||||
|
|
отображением информации, в резуль |
тоты вращения для охлаждения дви |
||||||||||
|
|
тате происходят ложные остановы и |
гателя; |
|
|
|
|
||||||
|
|
невыполненные пуски по вине автома |
● алгоритмы отказоустойчивого управ |
||||||||||
|
|
тики. Также затруднён анализ аварий |
ления |
обеспечивают |
безаварийную |
||||||||
|
|
ных остановов по отказам основного |
работу при отказах датчиков; |
|
|||||||||
|
|
оборудования, так как средства архи |
● антипомпажное регулирование наг |
||||||||||
|
|
вирования информации вообще отсут |
нетателя обеспечивает ограничение |
||||||||||
|
|
ствуют. Запасные части для устаревших |
расстояния до границы помпажа, |
||||||||||
|
|
САУ не выпускаются. |
|
|
|
давления на выходе нагнетателя, сте |
|||||||
|
|
Системы регулирования Series 4 ра |
пени сжатия нагнетателя; |
|
|||||||||
|
|
ботают хорошо, но есть проблема ре |
● автоматизировано проведение пом |
||||||||||
|
|
монтов и отсутствия технической под |
пажного тестирования и обеспечена |
||||||||||
|
|
держки устаревшего оборудования. Всё |
антипомпажная защита путём рас |
||||||||||
|
|
это приводит к тому, что при модерни |
познавания срыва потока в нагнета |
||||||||||
|
|
зации ГПА целесообразна полная за |
теле; |
|
|
|
|
||||||
|
|
мена автоматики вместе с системой ре |
● выполняется регулирование таких |
||||||||||
|
|
гулирования. |
|
|
|
|
параметров технологического про |
||||||
|
|
БР ГПА разработки НПК «ЛЕН |
цесса, |
как |
производительность |
||||||||
|
|
ПРОМАВТОМАТИКА» |
отличается |
нагнетателя, |
давление на |
выходе |
|||||||
|
|
следующими характеристиками: |
|
нагнетателя, степень сжатия нагне |
|||||||||
|
|
● выполняется регулирование частоты |
тателя; |
|
|
|
|
||||||
|
|
вращения силовой турбины, турби |
● в контроллере хранится аварийный |
||||||||||
|
|
ны газогенератора или температуры |
«быстрый» архив с частотой дискре |
||||||||||
|
|
продуктов сгорания по выбору опе |
тизации 25 мс и передаётся на АРМ |
||||||||||
|
|
ратора, причём обеспечивается точ |
оператора ГПА для отображения и |
||||||||||
|
|
ность регулирования по частоте вра |
архивирования в базе данных. |
||||||||||
|
|
щения силовой турбины 3 5 об/мин, |
Основу аппаратной части БР состав |
||||||||||
|
|
изменение по командам оператора с |
ляют IBM PC совместимые контролле |
||||||||||
|
|
темпом 10 (об/мин)/с; |
|
|
ры фирмы FASTWEL. Контроллеры |
||||||||
86 |
|
● осуществляется аварийная защита по |
дублированы и реализуют схему «горя |
||||||||||
|
частоте вращения турбин, температу |
чего» резервирования. |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В контроллере используется опера ционная система реального времени QNX. Прикладное программное обес печение – собственная разработка фирмы изготовителя.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Создание эффективной системы ре гулирования для ГПА с газотурбин ным приводом – сложная техническая задача.
Предметом разработки многих фирм являются системы автоматического антипомпажного и топливного регу лирования, но результат зависит от то го, насколько успешно разработчик сочетает понимание технологического процесса и опыт создания систем уп равления.
Компанией НПК «ЛЕНПРОМАВ ТОМАТИКА» разработан и внедрён блок регулирования для ГПА типа ГТК 10 4. Блок регулирования выпол няет функции топливного и антипом пажного регулирования, его характе ристики позволяют решать эти задачи для любого типа ГПА с минимальными изменениями аппаратуры и програм много обеспечения.
В статье рассмотрен вопрос точно го измерения частоты вращения, приведён пример построения схемы многоконтурного регулирования, а также описан способ автоматизиро ванного помпажного тестирования центробежного нагнетателя. Эти и многие другие вопросы были решены при разработке блока регулирования ГПА.
Эффективность работы блока регу лирования подтверждена успешной эксплуатацией с осени 2007 года. В настоящее время некоторые реше ния, найденные в процессе разработ ки, патентуются. ●
ЛИТЕРАТУРА
1. Адаптивные системы управления газо турбинными двигателями летательных ап паратов / В.Ю. Рутковский и др. – М. : Из дательство МАИ, 1994. – 224 с.
2. Михайлов А.К., Ворошилов В.П. Компрессорные машины: Учебник для ву зов. – М. : Энергоатомиздат, 1989. – 288 с.
3. Альбом характеристик центробежных нагнетателей природного газа. – М.: ВНИИГаз, 1985.
Автор – сотрудник ООО НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА» Телефон: (812) 350+1967 E+mail: info@lenprom.spb.ru
www.cta.ru |
© 2009, CTA Тел.: (495) 234-0635 |
Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru |
СТА 2/2009 |
|
|