Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

330 / ЗаданКурсЖурналПолныйМПУСУ / 1СУиглопробивнМашиной

.pdf
Скачиваний:
12
Добавлен:
21.03.2016
Размер:
424.76 Кб
Скачать

РАЗРАБОТКИ

МАШИНОСТРОЕНИЕ

Система управления иглопробивной машиной

Дамир Микеев, Михаил Белороссов

 

В статье описывается реализованная компанией «ПОИСК» на базе современных

 

аппаратно программных средств глубокая модернизация системы управления

 

иглопробивной машиной — станком по производству нетканого полотна.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ВВЕДЕНИЕ

 

параметров технологического про

сигналов, каналов управления и регули

 

Иглопробивная машина

М72 была

цесса и облегчение труда оператора;

рования, объёма и сложности реализуе

 

произведена в 1976 году в США и не

заменить приводы некоторых испол

мых функций показала, что управление

 

которое время спустя введена в эксплу

нительных механизмов машины;

машиной под силу промышленному

 

атацию на одном из предприятий Улья

заменить большинство имеющихся

контроллеру

«не слабее» Fastwel

 

новской области. За прошедшие годы

датчиков на более надёжные и совре

CPU686 с соответствующим набором

 

машина порядком износилась, и если

менные.

плат расширения, а пультовые функции

 

механическая часть поддерживалась в

К новой системе управления были

лучше всего реализовать на основе сен

 

относительно хорошем состоянии, то

предъявлены следующие требования:

сорного монитора с «актуальными» кад

 

электронная система управления по

обеспечение функциональности ста

рами. Таким и было выбрано основное

 

степенно выходила из строя, теряя

рой системы (описание работы со

направление проектирования системы.

 

функцию за функцией.

 

хранилось);

 

 

 

 

На момент привлечения компании

автоматическое выполнение испол

ОПИСАНИЕ РАБОТЫ МАШИНЫ

 

«ПОИСК» к восстановлению системы

нительными механизмами заданных

Иглопробивная машина предназначе

 

управления машина управлялась прак

действий с учётом установленных

на для создания нетканых материалов,

 

тически вручную, и оператор позицио

параметров работы;

широко используемых в промышленно

 

нировал отдельные механизмы кноп

автоматическая подготовка машины

сти. Наиболее распространёнными сре

 

ками на пульте, ориентируясь по инди

к выполнению рабочих операций;

ди них являются сушильные полотна,

 

каторам.

 

возможность избирательного управ

применяемые в бумажной промышлен

 

Первоначально система управления

ления любым исполнительным меха

ности, материалы для разнообразных

 

была построена по достаточно распро

низмом в ручном режиме;

фильтров, материалы для изготовления

 

странённому в те годы принципу. Ис

минимизация количества кнопок и

формованных панелей элементов инте

 

пользовались кулачковые командоап

индикаторов на пульте управления;

рьера автомобилей, материалы для утеп

 

параты, сельсины, контактные конце

сохранение параметров работы в

ления и шумоизоляции и т.д.

 

вые выключатели, релейная логика,

энергонезависимой памяти контрол

Принцип создания нетканого полот

 

жёсткая логика на транзисторах и мик

лера в виде «программы сшивания»

на довольно прост. На так называемый

 

росхемах низкой степени интеграции.

(совокупности наборов параметров,

каркас полотна (замкнутое кольцо из

 

Силовая часть была представлена дви

соответствующих определённому ви

переплетённой

лески или холщового

 

гателями постоянного тока, управляе

ду продукции) с возможностью по

материала) наносятся несколько слоёв

 

мыми тиристорными регуляторами и

следующей загрузки любой ранее со

ваты (нетканого прочёсанного матери

 

пневматическими исполнительными

хранённой «программы сшивания» и

ала равномерной толщины), каждый из

 

механизмами. На поверхности пульта

выполнения работы по ней;

которых вбивается в каркас тысячами

 

управления было расположено не

реализация подсистемы блокировок на

зазубренных игл, сосредоточенных на

 

сколько десятков кнопок и переключа

нижнем уровне системы управления

игольных брусьях. Полотно проходит

 

телей, ламп, регуляторов, цифровых и

для защиты исполнительных механиз

под ударами игольных брусьев задан

 

стрелочных индикаторов.

 

мов машины и их приводов от взаим

ное количество кругов с наложением

 

Перед специалистами

компании

ных столкновений и поломок во время

ваты, а затем – несколько кругов без

 

«ПОИСК» были поставлены задачи:

возникновения нештатных ситуаций;

наложения. Каждый круг характеризу

 

заменить физически изношенную

ведение журнала работы (сохранение

ется индивидуальными значениями

 

систему управления с полным вос

параметров процесса сшивания с

параметров работы, чем обеспечивает

 

становлением функций;

 

привязкой ко времени).

ся получение необходимой марки гото

60

реализовать ряд новых возможнос

Предварительная оценка числа конт

вого полотна. Каркас и вата в зависи

тей, направленных на стабилизацию

ролируемых дискретных и аналоговых

мости от марки полотна могут иметь

 

 

 

 

 

 

 

 

 

www.cta.ru

 

 

 

СТА 3/2008

© 2008, CTA Тел.: (495) 234-0635 Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru

 

 

 

 

Р А З Р А Б О Т К И / М А Ш И Н О С Т Р О Е Н И Е

 

 

 

 

 

 

ществляется при помощи дат

 

различный состав и плот

 

 

 

 

 

 

ность. В процессе сшива

 

 

 

 

 

чика линейных

перемеще

 

ния игольные брусья осу

 

 

 

 

 

ний.

 

 

ществляют 350 400 ударов

 

 

 

 

 

Операция «Сшивание» –

 

в минуту.

 

 

 

 

 

основная рабочая операция

 

Размеры изготавливае

 

 

 

 

 

иглопробивной

машины.

 

мых полотен достигают

 

 

 

 

 

Сшивание ваты с каркасом

 

10 м в ширину и десятков

 

 

 

 

 

осуществляется двумя вала

 

метров в длину (полотно

 

 

 

 

 

ми с игольными брусьями.

 

замкнуто в кольцо). В ряде

 

 

 

 

 

Производится

несколько

 

случаев их применяют не

 

 

 

 

 

проходов каркаса под иголь

 

посредственно в таком ви

 

 

 

 

 

ными брусьями с наложени

 

де, а для других примене

 

 

 

 

 

ем ваты, а затем и самого по

 

ний полотна разрезают на

 

 

 

 

 

лотна при разных технологи

 

куски требуемых размеров.

 

 

 

 

 

ческих параметрах процесса

 

Впечатляют и габариты са

 

 

 

 

 

сшивания. Марку готового

 

мой машины: высота 6 м,

 

 

 

 

 

изделия определяют количе

 

 

 

 

 

 

 

ширина 16 м, глубина 5 м. Рис. 1. Общий вид иглопробивной машины

ство циклов (проходов полотна), глу

 

Общий вид иглопробив

 

 

бина проникновения игл в полотно и

 

ной машины М72 показан на рис. 1.

Во время операции «Протяжка» про

плотность прошивки (общее количес

 

Технологический цикл машины состо

изводятся прокрутка полотна при по

тво ударов игл на единицу площади).

 

ит из выполнения трёх основных опера

мощи тянущего вала и подготовка к

Глубина проникновения игл обеспечи

 

ций: «Транспорт», «Протяжка», «Сшива

снятию готового полотна при помощи

вается вертикальным перемещением

 

ние». Во время операции «Транспорт»

выпускного вала. Также во время этой

нижнего бруса, на котором установле

 

происходит установка каркаса перед на

операции выполняется автоматический

но полотно. Плотность прошивки за

 

чалом работы и снятие готового полотна

замер длины полотна с завершением по

даётся скоростью тянущего вала. Так

 

после сшивания. Во время операции

сигналу от фотодатчика (длина полотна

же в процессе сшивания задаются три

 

«Протяжка» проверяется и выравнивает

может изменяться в процессе сшива

дополнительных параметра: скорость

 

ся каркас перед сшиванием, происходит

ния). Управление операцией «Протяж

вращения валов игольных брусьев оп

 

замер длины каркаса и готового полотна,

ка» возможно с выносного дублирую

ределяет общее время производства

 

а также подготовка полотна к снятию. Во

щего пульта, расположенного на про

готового изделия; натяжение полотна

 

время операции «Сшивание» выполня

тивоположной от основного пульта

позволяет регулировать длину полот

 

ется сшивание ваты с каркасом для полу

стороне машины. Контроль вертикаль

на, а в итоге и готового изделия; от

 

чения готового полотна.

 

ного положения нижнего бруса осу

крытие съёмника — величина зазора

 

На рис. 2 приведён эскиз

 

 

 

между нижним брусом и съём

 

 

 

 

 

иглопробивной машины в

 

 

 

ной плитой, которая предотвра

 

поперечном разрезе с обозна

 

 

 

щает поднятие полотна иголь

 

чением основных узлов.

 

 

 

ными брусьями. Контроль по

 

Основным действием опе

 

 

 

ложения съёмника осуществля

 

рации «Транспорт» является

 

 

 

ется при помощи

отдельного

 

горизонтальное перемещение

 

 

 

датчика линейных

перемеще

 

на расстояние до 10 м нижне

 

 

 

ний. В процессе сшивания ис

 

го бруса – устройства весом

 

 

 

полнительные механизмы авто

 

порядка 30 тонн, на котором

 

 

 

матически отрабатывают задан

 

расположены тянущий, тор

 

 

 

ные параметры после ввода их

 

мозной и выпускной валы,

 

 

 

оператором.

 

 

обеспечивающие поддержа

 

 

 

 

При переходе от одной опера

 

ние натяжения и перемеще

 

 

 

ции к другой выполняются под

 

ние полотна в процессе рабо

 

 

 

готовительные действия. В за

 

ты. Такое перемещение ниж

 

 

 

висимости от выбранной опера

 

него бруса необходимо для за

 

 

 

ции исполнительные механиз

 

правки кольцевого каркаса в

 

 

 

мы автоматически переходят в

 

рабочее пространство маши

 

 

 

соответствующие состояния.

 

ны перед сшиванием и для

 

 

 

 

Помимо описанного автома

 

извлечения готового полотна

 

 

 

тического режима

существует

 

из машины после сшивания.

 

 

 

ручной режим, в котором про

 

Процесс перемещения ниж

 

 

 

исходит индивидуальное управ

 

него бруса контролируется

Условные обозначения: 1 — игольные брусья; 2 — стол подачи;

 

ление каждым исполнительным

 

концевыми датчиками, кото

3 — тормозной вал; 4 — прижимной вал; 5 — полотно;

 

механизмом. Контроль положе

 

рые обеспечивают коррект

6 — тянущий вал; 7 — съёмник; 8 — выпускной вал;

 

ния исполнительных механиз

 

ное завершение каждой опе

9 — нижний брус; 10 — домкрат; 11 — ролик; 12 — станина.

 

мов осуществляют

около двух

61

рации.

Рис. 2. Эскиз иглопробивной машины в поперечном разрезе

 

десятков концевых датчиков.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

СТА 3/2008

 

 

 

 

 

www.cta.ru

 

 

 

 

© 2008, CTA Тел.: (495) 234-0635 Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru

 

 

Р А З Р А Б О Т К И / М А Ш И Н О С Т Р О Е Н И Е

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ручного управления. Отдельный кадр

 

Шкаф управления

 

 

 

 

 

 

 

 

предусмотрен для создания, сохранения

 

Контроллер

 

Шина ISA

 

 

 

 

 

 

и загрузки программы сшивания. Вы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

бор кадра осуществляется с помощью

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Процессорная

Плата дискретного

Плата аналоговых

Плата аналоговых

Плата дискретного

переключателей на консоли шкафа уп

 

ввода вывода

 

ввода вывода

равления. Графический кадр объединя

 

плата CPU686

входов AI16

выходов A016

 

 

 

UNIO96

 

 

UNIO96

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ет в себе элементы управления и визуа

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

LCD монитор

 

 

 

Консоль

 

 

 

 

 

лизации, необходимые для конкретной

 

Interbus

 

 

 

 

 

 

 

операции или выбранного режима. Та

 

c сенсорным

 

 

управления

 

 

 

 

 

 

экраном

 

 

индикации

 

 

 

 

 

ким образом удалось минимизировать

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Датчики

 

 

 

 

 

 

 

 

 

количество элементов на консоли и по

 

 

 

 

 

Силовой шкаф

высить удобство работы оператора, по

 

 

 

 

 

 

 

 

Выносной пульт

 

 

 

скольку в каждый момент времени ото

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

бражаются только необходимые кнопки

 

Рис. 3. Структура системы управления иглопробивной машиной

 

 

 

 

и параметры.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

На рис. 5 в качестве примера приве

 

РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ

 

На языке С++ написаны DOS при

дён графический кадр, соответствую

 

УПРАВЛЕНИЯ

 

 

ложение для контроллера и библиотека

щий операции «Сшивание». В левой

 

На рис. 3 показана структура систе

графических объектов. Графическая

части кадра расположены индикаторы

 

мы управления иглопробивной маши

библиотека содержит описания, свой

состояния исполнительных механиз

 

ной. Компоненты системы управления

ства и методы, необходимые для отоб

мов. Система осуществляет контроль

 

расположены

в

напольном

шкафу

ражения данных на сенсорном мони

состояния непрерывно, как во время

 

Rittal серии AP с консолью. Общий вид

торе в виде индикаторов состояния ис

выполнения операций, так и во время

 

конструкции шкафа управления при

полнительных механизмов, текстовых

простоя. Индикаторы состояния в за

 

ведён на рис. 4.

 

 

и графических индикаторов, виртуаль

висимости от выбранной операции из

 

Управляющий контроллер реализо

ных

кнопок, регуляторов числовых

менением цвета сигнализируют о со

 

ван на модулях ввода вывода и процес

значений и параметров.

 

стоянии исполнительных механизмов:

 

сорной плате фирмы Fastwel, выпол

В программе реализованы:

зелёный цвет – механизм находится в

 

ненных в формате MicroPC:

 

алгоритмы автоматической работы

«правильном»

положении;

жёлтый

 

IBM PC совместимая процессорная

для каждой операции;

 

цвет – ожидается перемещение меха

 

плата CPU686 для сбора и обработки

автоматическая подготовка испол

низма в необходимое положение или

 

данных, вывода информации на мо

нительных механизмов к выбранной

механизм

совершает

перемещение;

 

нитор и приёма команд от сенсорно

операции;

 

 

 

 

красный цвет – произошла авария ме

 

го экрана,

реализации алгоритмов

ручное управление каждым испол

ханизма или механизм при перемеще

 

работы машины и формирования уп

нительным механизмом;

нии не достиг необходимого положе

 

равляющих сигналов;

 

возможность

создания

«программ

ния. В нижней части кадра находятся

 

программируемый модуль ввода вы

сшивания» с индивидуальными тех

виртуальные

кнопки управления. В

 

вода UNIO96 для приёма дискрет

нологическими параметрами, а также

правом верхнем углу кадра расположе

 

ных сигналов от датчиков, кнопок и

возможность сохране

 

 

 

индикаторы, отобража

 

переключателей, а также от модулей

ния этих программ

 

 

 

ющие во время работы чис

 

силового шкафа иглопробивной ма

энергонезависимой

 

 

ловые значения дополни

 

шины;

 

 

 

памяти контроллера;

 

 

тельных параметров про

 

модуль AI16 для приёма аналоговых

ведение

журнала

 

 

 

 

цесса. Остальную часть кад

 

сигналов от датчиков;

 

боты с

привязкой

 

 

 

 

занимают

регуляторы

 

модуль AO16, обеспечивающий ана

реальному времени;

 

 

 

числовых величин с разны

 

логовое управление исполнительны

контроль положения

 

 

 

граничными значения

 

ми механизмами машины;

 

исполнительных ме

 

 

 

ми, количеством разрядов

 

модуль ввода вывода UNIO48, выда

ханизмов и система

 

 

 

 

положением точки. На

 

ющий дискретные сигналы для уп

блокировок;

 

 

 

 

 

регуляторах расположены

 

равления исполнительными

меха

приём и обработка

 

 

 

кнопки, позволяющие за

 

низмами и индикаторами на консо

аварийных сигналов

 

 

 

давать значения параметров

 

ли шкафа управления.

 

Основная часть

 

 

 

 

работы. Под отдельными ре

 

Модули ввода вывода и процессор

ментов управления и

 

 

 

 

гуляторами

расположены

 

ная плата установлены в каркас фирмы

дикации отображается

 

 

 

числовые индикаторы, от

 

Octagon Systems с блоком питания мо

LCD мониторе с сенсор

 

 

ображающие

 

актуальное

 

дели 7155 этой же фирмы.

 

ным экраном. На

 

 

 

 

(замеренное)

значение па

 

Для отображения графической ин

подготовленной заранее

 

 

раметров.

 

 

 

 

формации, задания параметров работы

библиотеки графических

 

 

В программе контроллера

 

и управления в шкаф установлен LCD

элементов были разрабо

 

 

реализованы

 

два

контура

 

монитор щитового исполнения FPM

таны графические

 

 

 

 

ПИД регулирования. На ос

62

3120TV T фирмы Advantech с сенсор

для каждой операции, а

Рис. 4. Общий вид конструкции

нове данных от датчиков

ным экраном.

 

 

 

также кадры для режима

шкафа управления

 

угла поворота происходит

www.cta.ru

СТА 3/2008

© 2008, CTA Тел.: (495) 234-0635 Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru

 

Р А З Р А Б О Т К И / М А Ш И Н О С Т Р О Е Н И Е

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

показаниях

 

дат

меной блока тиристорного регулятора в

 

 

 

 

 

чиков

натяже

силовом шкафу на частотный преобра

 

 

 

 

 

ния.

 

 

 

зователь SEW Eurodrive. Дополнительно

 

 

 

 

 

В рамках про

был изготовлен новый выносной пульт,

 

 

 

 

 

екта была произ

посредством которого можно управлять

 

 

 

 

 

ведена

замена

машиной с противоположной стороны

 

 

 

 

 

датчиков,

уста

от основного пульта во время выполне

 

 

 

 

 

новленных

 

на

ния операции «Протяжка».

 

 

 

 

 

иглопробивной

Для коммутации силовых цепей в

 

 

 

 

 

машине. Кулач

шкаф управления установлены твердо

 

 

 

 

 

ковые выключа

тельные реле компании Omron. Пита

 

 

 

 

 

тели положения

ние датчиков, цепей управления и си

 

 

 

 

 

исполнительных

гнализации осуществляется от источни

 

 

 

 

 

механизмов

за

ков питания Siemens. Для коммутации

 

 

 

 

 

менены на бес

низковольтных цепей управления и под

 

 

 

 

 

контактные ин

ключения дискретных сигналов исполь

 

 

 

 

 

дуктивные

 

дат

зованы клеммные платы Fastwel TBI.

 

Рис. 5. Графический кадр операции «Сшивание»

чики компании

Для обеспечения большей надёжнос

 

 

 

 

 

Pepperl+Fuchs.

ти системы была разработана подсисте

 

поддержание синхронного вращения

Контроль линейного положения обес

ма релейных блокировок на нижнем

 

двух валов игольных брусьев с точнос

печен датчиками Turck с потенциаль

уровне, не зависящая от работы конт

 

тью ±0,5 градуса (при скорости враще

ным выходом. Для определения поло

роллера и действий оператора. Подсис

 

ния валов от 10 до 400 об./мин), а также

жения и обеспечения синхронной рабо

тема блокировок исключает перемеще

 

устранение небольших рассогласований

ты валов игольных брусьев были приме

ние подвижных частей исполнительных

 

валов, возникающих в процессе работы.

нены датчики угла поворота Pep

механизмов за границы рабочей зоны,

 

Синхронность вращения валов иголь

perl+Fuchs с интерфейсом Interbus вза

тем самым предотвращает их столкно

 

ных брусьев имеет большое значение,

мен использовавшихся сельсинов. При

вение и выход приводов из строя. Под

 

поскольку в противном случае при

помощи датчика давления реализован

система реализована на электромехани

 

больших скоростях возникают сильные

контроль давления в системе пневмати

ческих реле Omron и использует сигна

 

колебания

машины

и

происходит

ки. Помимо этого в приводе вертикаль

лы от индуктивных датчиков.

 

поломка игл. Второй контур регулиро

ного перемещения нижнего бруса была

 

 

вания управляет поддержанием натяже

произведена замена двигателя постоян

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

 

ния сукна посредством изменения ско

ного тока на асинхронный двигатель

Система управления иглопробивной

 

рости тормозного вала, основываясь на

мощностью 30 кВт с одновременной за

машиной была смонтирована, отлаже

 

 

 

 

 

 

 

 

 

на и успешно внедрена в эксплуатацию

 

 

 

 

 

 

 

 

 

в 2006 году.

 

Интеграция

 

 

 

 

 

 

Благодаря внедрению новой систе

 

 

 

рынка в последние годы. Так, в 2006 году

мы управления, помимо обновления

 

подразделений Lambda:

компанию Lambda приобрела корпорация

аппаратной части, были восстанов

 

встречайте Lambda EMEA

TDK: таким образом обе компании значи

лены утраченные функции машины,

 

С апреля 2008

 

 

тельно усилили свои позиции в маркетинге,

тем самым была повышена надёжность

 

года подразде

 

 

продажах, производстве и разработке изде

её работы и сокращена доля ручного

 

ление партнёра компании ПРОСОФТ Nemic

лий и, как следствие, укрепили свой бизнес в

труда. Кроме того, были внедрены но

 

Lambda Ltd., именуемое Nemic Lambda Israel,

области источников электропитания, пред

вые функции, такие как программа

 

объединено с европейским подразделением

лагая потребителям широкий спектр разно

сшивания и ведение журнала работы, а

 

компании Lambda (Lambda Europe Compani

образных решений.

 

 

 

новый пользовательский интерфейс

 

es). Новая структурная единица компании

По оценкам экспертов, объединение про

облегчил восприятие сигналов систе

 

Lambda (www.lambda.ru) будет носить имя

изводственных возможностей TDK и Lambda

мы оператором и упростил процесс уп

 

Lambda EMEA, его президентом назначен

привело к появлению одного из крупнейших

равления иглопробивной машиной.

 

Aдам Равитц (Adam Rawicz), ранее занимав

игроков рынка, сразу вошедшего в список

Использованные в описанном про

 

ший пост управляющего директора евро

лидеров рейтинга ведущих мировых произ

екте технические решения, такие как

 

пейского подразделения Lambda.

водителей источников питания промышлен

контроллер с модулями ввода вывода,

 

Интеграция

израильского и европейского

ного назначения.

 

 

 

программное обеспечение с библиоте

 

подразделений Lambda позволит объеди

В результате данного альянса на рынке поя

кой графических элементов и другие,

 

нить потенциал двух команд высококвали

вилась торговая марка TDK Lambda, под кото

можно в будущем применять для реа

 

фицированных специалистов и благодаря

рой сегодня поставляются высокоэффектив

лизации систем управления станками

 

совместным действиям и разработкам этих

ные источники электропитания для промыш

и агрегатами.

 

подразделений даст возможность увеличить

ленных применений. Согласно данным, пре

 

 

долю компании на рынках Европы, Ближнего

доставленным TDK Lambda, сегодня доля ком

Авторы — сотрудники

 

Востока и Африки.

 

 

пании на мировом рынке источников электро

ЗАО «ПОИСК», г. Ульяновск

64

Слияние не только подразделений, но и

питания составляет 24%, а совокупный оборот

Телефон: (8422) 300#150

различных компаний – общая тенденция IT

в 2006 году – 730 млн. долларов США.

 

E#mail: root@poisk#company.ru

 

www.cta.ru

 

 

 

 

 

 

 

СТА 3/2008

 

 

 

 

 

© 2008, CTA Тел.: (495) 234-0635 Факс: (495) 232-1653 http://www.cta.ru