Затверджено на засіданні кафедри

Протокол № 9 від 11.12.2013р

Завідувач кафедрою ксу

Проф. Дубовой В.М.

ЕКЗАМЕНАЦІЙНІ ПИТАННЯ

з дисципліни «Теорія автоматичного управління, частина 2»

для студентів групи СІ-10 з/н

1. Синтез САУ. Історія. Постановка задачі синтезу. Класифікація методів синтезу. Модальне управління. Метод стандартних коефіцієнтів. Ідея методу. Принципи вибору бажаного розташування коренів характеристичного рівняння. Порядок синтезу.

2. Модальне управління. Проблема синтезу при неповній вимірювальності вектору стану. Спостерігач стану. Властивості. Стійкість спостерігача і САУ з спостерігачем. Синтез спостерігача.

3. Iмпульснi САУ (IСАУ). Класифікація. Динаміка IСАУ. Z-перетворення.

4. Iмпульснi САУ (IСАУ). Передаточні функції одномірних та багатомірних САУ. Математичні моделі для САУ, що включають неперервні та імпульсні елементи.

5. Стійкість IСАУ. Отримання необхідної і достатньої умови стійкості. Визначення, критерії. Огляд.

6. Стійкість IСАУ. Критерії: Білінійне перетворення. Критерій Шура-Кона. Узагальнення алгебраїчних критеріїв - iннорнi критерії.

7. Багатомірні IСАУ. Характеристичне рівняння багатомірних IСАУ. Синтез IСАУ з спостерігачем. Вибір бажаних перехідних процесів для регулятора і спостерігача.

8. Вибір бажаних характеристик IСАУ. Управління з кінцевим часом встановлення. УКЧВ («швидкий» регулятор) та СКЧВ («швидкий» спостеригач). Задача оптимізації кроку квантування.

9. Нелiнiйнi САУ. Класiфiкацiя. Методи лiнеарiзацii. Гармонічна та вібраційна лiнеарiзацiя.

10. Нелiнiйнi САУ. Типові нелінійні елементи. Еквівалентні частотні характеристики типових нелінійностей. З`єднання типових нелінійних елементів.

11. Стійкість нелінійних систем. Другий метод Ляпунова визначення стійкості нелінійних систем. Стійкість нелінійних САУ. Критерій В.М.Попова.

12. Метод фазового простору. Властивості фазових траєкторій. Класифікація особливих точок. Релейні САУ.

13. Аналіз і синтез релейних САУ. Вплив гістерезисну та запізнення. Стійкість релейних САУ. Визначення параметрів граничного циклу.

14. Термінальне управління (ТУ). Визначення. Класифікація задач термінального управління. Метод управління по вищій похідній. Постановка задачі.

15. Розв’язання задачі розгону. Введення зворотного зв’язку. Усунення особливості. Методологія розв’язання проблем (МРП).

16. Розв’язання задачі приведення. Введення зворотного зв’язку. Усунення особливості. Проблема вибору приводу.

17. Розв’язання задачі зближення. Введення зворотного зв’язку. Усунення особливості. Структурна схема термінальної САУ. Узагальнення задачі на випадок об’єкту довільного порядку. Властивості ТУ.

18. Термінальне управління при паралельно працюючих виконавчих елементах.

19. Принципи розв’язання задачі термінального управління для багатомірного об’єкта. Загальні властивості управління по вищій похідній.

20. Синтез і дослідження САУ з спостерігачами стійкої до відмов вимірювачів.

21. Оптимальні САУ. Класифікація оптимальних САУ. Критерії оптимальності – локальні та інтегральні. Постановка задачі оптимізації. Методи оптимiзацiї: варіаційні, динамічного програмування, принципу максимуму.

22. САУ оптимальні за критеріями швидкодії. Порядок розв’язання задачі методом принципу максимуму. Отримання ліній переключення і перехідних процесів.

23. САУ оптимальні за інтегральними критеріями якості перехідних процесів та витрат енергії на управління. Постановка і розв’язання варіаційної задачі синтезу.

24. Огляд другої частини курсу. Перспективи розвитку САУ i ТАУ: розподілені системи управління розподіленими системами.

Питання розробив доц. Боровська Т.М.