Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
61
Добавлен:
08.02.2016
Размер:
846.27 Кб
Скачать

Лекция 8

Модели в переменных состояния

состояния

Владимир Куш

Содержание.

8.1.Представление моделей в векторно-матричной форме

8.2.Схемы моделирования

8.3.Методы решения уравнений состояния

8.3.1Параллельное программирование 8.3.2.Последовательное программирование

8.4.Методы решения уравнений состояния

8.5.Определение матричных передаточных функций 8.6. Преобразование подобия

8.7.Команды MatLab в матричных преобразованиях

Эссе. Описаны методики составления управления линейных систем в пространстве состояния на основе дифференциальных управлений, передаточных функций и схем моделирования. Введены понятия базиса. В пакете MatLab приведены команды и программы, позволяющие исследовать системы в разных базисах. Цель – уметь в пакете Control System Toolbox по схеме моделирования или

передаточной

.

разные базисы,

Представление моделей в векторно- матричной форме

Рис.8.1. Механическая система с линейным

перемещением

 

 

 

 

 

 

 

связывающее,

движение

системы,

имеет вид:

 

 

 

 

 

 

 

 

M

d 2 y(t)

f(t) B

dy(t)

 

K

 

y(t)

dt2

 

 

 

 

T dt

 

 

 

П

 

a

)

б

+

)

Рис.8.2.Структурные схемы моделирования систем. а) – двух последовательно соединённых интеграторов;

б) – механической системы, описываемой уравнением

1

3

2

 

-

7

-

 

Рис.8.3. Схема в переменных состояния для прямого программирования

 

12

Вектор состояния системы увеличенной размерности имеет вид

u

x1 V x2x3

Соседние файлы в папке ЛЕКЦИЯ_8