ТАУ 2-12 Лекции / ЛЕКЦИЯ_8 / Лекция 8
.pptxЛекция 8
Модели в переменных состояния
состояния
Владимир Куш
Содержание.
8.1.Представление моделей в векторно-матричной форме
8.2.Схемы моделирования
8.3.Методы решения уравнений состояния
8.3.1Параллельное программирование 8.3.2.Последовательное программирование
8.4.Методы решения уравнений состояния
8.5.Определение матричных передаточных функций 8.6. Преобразование подобия
8.7.Команды MatLab в матричных преобразованиях
Эссе. Описаны методики составления управления линейных систем в пространстве состояния на основе дифференциальных управлений, передаточных функций и схем моделирования. Введены понятия базиса. В пакете MatLab приведены команды и программы, позволяющие исследовать системы в разных базисах. Цель – уметь в пакете Control System Toolbox по схеме моделирования или
передаточной |
. |
разные базисы, |
Представление моделей в векторно- матричной форме
Рис.8.1. Механическая система с линейным
перемещением |
|
|
|
|
|
|
|
|
связывающее, |
движение |
системы, |
||||||
имеет вид: |
|
|
|
|
|
|
|
|
M |
d 2 y(t) |
f(t) B |
dy(t) |
|
K |
|
y(t) |
|
dt2 |
|
|
|
|||||
|
T dt |
|
|
|
П |
|
a
)
б
+
)
Рис.8.2.Структурные схемы моделирования систем. а) – двух последовательно соединённых интеграторов;
б) – механической системы, описываемой уравнением
1
3 |
∑ |
2
|
- |
7 |
- |
|
|
Рис.8.3. Схема в переменных состояния для прямого программирования |
|
|
12 |
Вектор состояния системы увеличенной размерности имеет вид
u
x1 V x2x3