Лаб раб №5 / №5
.docПетров И.В.
гр. ЭП-31
Лабораторная работа №5. Система с импульсным элементом
Цель работы: изучить влияние импульсного элемента на динамику замкнутой системы регулирования. Убедиться в существовании придельной частоты среза непрерывной части системы, зависящей от периода следования импульсов, выше которой замкнутая система при наличии импульсного элемента становится неустойчивой или колебательной.
Задание к работе
Структурная схема и параметры к лабораторной работе
Построение аппроксимированной ускоренной ЛАЧХ
-
ПИ-регулятор;
Аппроксимированную
ЛАЧХ LР
САУ в
разомкнутом состоянии строим следующим
образом: - определим наклон в области
низких частот. Во втором варианте два
интегрирующих звена
и
,
и kΣ=1,05.
Таким образом, в области низких частот
ЛАЧХ отсекает на оси ординат отрезок,
равный lgkΣ,
и идёт с наклоном -2
;
- найти частоты
сопряжения
и lgωi
сомножителей вида
и Тiр+1;
последовательно
по мере возрастания ωi
изменять
наклон LP
на -1
для сомножителей вида
и на +1
для сомножителей вида Тiр+1.
Построение переходной функции
lgωC=0; ωС=1 с-1.
Определяем
При LP=0 и φP=121,5˚ по номограмме LП=-0,01 лог.
γ=0,01;
Построение графиков переходного процесса на ЭВМ
В соответствии с
теоремой Котельникова замкнутую
импульсную систему можно рассматривать
как линейную непрерывную систему с
учётом импульсного элемента в виде
безынерционного звена с передаточным
коэффициентом g
при условии, что частота среза
не превышает предельного значения
;
ωСпред=1
с-1.
Тц=2сек.
При
наличие в системе импульсного элемента
практически не отражается на переходных
процессах в замкнутой системе, если не
принимать во внимание наложенные на
кривую переходного процесса пульсации
периода следования импульсов. При этом
амплитуда пульсации тем меньше, чем
меньше значение
.
При
наличие импульсного может привести к
неустойчивости замкнутой системы.
Схема модели
ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой САУ
ЛАЧХ и ЛФЧХ замкнутой САУ
Переходный процесс при ωС=ωСпред
Переходный процесс при ωС<ωCпред
Переходный процесс при ωС>ωCпред