4 и 8 схема / Новая папка / Уравнения для нахождения масс всех звеньев

Уравнения для нахождения масс всех звеньев:

Уравнения моментов инерции всех звеньев:

Суммарный вес всех подвижных звеньев механизма:

Нагрузочный момент:

Моменты звеньев:

Уравнения центра тяжести второго звена:

Уравнения сил инерций для второго звена:

Уравнения центра тяжести третьего звена:

Уравнения сил инерций для третьего звена:

Уравнения центра тяжести четвёртого звена:

Уравнения сил инерций для четвёртого звена:

Уравнения центра тяжести пятого звена:

Уравнения сил инерций для четвёртого звена:

Уравнения реакций звеньев:

Уравнение движущего момента для первого звена:

Уравнение движущего момента из общего уравнения динамики: