госы мехатроника / 79

Для управления движением в технических системах может быть использован метод оценочных функции. Преимущество метода заключается в использовании простейших арифметических операций за кратчайшее время решается задача определения направления следующего шага.

Основной недостаток метода цифровых дифференциальных анализаторов заключается в накоплении ошибок. Метод оценочных функций свободен от этого недостатка и допускает простую программную реализацию.

Круговая интерполяция. Показанная на Рис.3.53 окружность имеет описание

;  .

	Рис. 3.53. Круговая траектория

Составим вновь оценочную функцию

положительную вне и отрицательную внутри окружности. Запишем приращения оценочной функции

так что

  .

Это значит для примера дуги окружности, расположенной в первом квадранте (см.Рис.3.53), единичными шагами являются  и алгоритм движения требует единичного шага по оси Х, когда F>0 и по оси У, когда F<0. Алгоритм круговой интерполяции показан на Рис.3.54.

	Рис. 3.54. Алгоритм кругового движения