- •Фотограмметрия Введение
- •Теория одиночного снимка Снимок как центральная проекция местности.
- •Некоторые свойства центральной проекции
- •Теория одиночного снимка
- •1.6 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу связок
- •1.7 Построение и уравнивание маршрутной и блочной сети фототриангуляции по методу связок с самокалибровкой
- •Цифровое трансформирование снимков
- •1.1. Назначение и области применения цифрового трансформирования снимков
- •1.2. Наблюдение и измерение цифровых изображений
- •1.3. Внутреннее ориентирование снимка в системе координат цифрового изображения
- •1.4. Создание цифрового ортофототрансформированного снимка
- •1.5. Создание цифровых фотопланов
- •1.6 Оценка точности цифровых трансформированных фотоснимков и фотопланов
- •Теория стереопары снимков
- •1. Методы наблюдения и измерения стереопар снимков
- •1.1. Основы монокулярного и бинокулярного зрения
- •1.1.2 Стереоскопическое наблюдение снимков
- •1.3 Способы измерения стереопар снимков
- •1.2 Способы наблюдения и измерения стереопар цифровых снимков.
- •1.3 Автоматизированные методы измерения точек на стереопаре цифровых снимков
- •1.3.1 Площадные методы отождествления одноименных точек
- •1.3.2 Методы основанные на выделении элементов изображения
- •1.3.3 Методы, использующие связи между элементами изображения
- •1.7 Формулы связи координат точек местности и их изображений на стереопаре снимков (прямая фотограмметрическая засечка).
- •1.8 Формулы связи координат точек местности и координат их изображений на стереопаре снимков идеального случая съемки.
- •1.9 Определение координат точек местности по стереопаре снимков методом двойной обратной фотограмметрической засечки.
- •1.10 Условие, уравнения и элементы взаимного ориентирования снимков.
- •1.11 Определение элементов взаимного ориентирования.
- •1.12 Построение фотограмметрической модели.
- •1.13 Внешнее ориентирование модели. Элементы внешнего ориентирования модели.
- •А - точка объекта
- •1.14 Определение элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам.
- •1.15 Определение элементов внешнего ориентирования снимков стереопары.
- •Пространственная фототриангуляция
- •1.1. Назначение и классификация методов пространственной аналитической фототриангуляции
- •1.2. Маршрутная фототриангуляция методом продолжения
- •1.2.1. Построение фотограмметрических моделей
- •1.2.2. Построение модели маршрута
- •1.2.3. Внешнее ориентирование модели маршрута
- •Устранение систематических искажений маршрутной сети по опорным точкам
- •1.3. Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов
- •1.4. Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу независимых моделей
- •1. Классификация съемочных систем дистанционного зондирования
- •2 Системы координат сканерных съемочных систем и полученных ими изображений
- •3 Восстановление проектирующих лучей в системе координат сканера
- •4 Связь координат точек местности и их изображений на сканерных снимках
- •5 Методы получения стереопар сканерных снимков
- •6 Особенности фотограмметрической обработки изображений, полученных радиолокационными системами бокового обзора (рлс бо)
- •7 Определение координат точек объекта по радиолокационным изображениям
- •8 Определение координат точек местности по стереопаре радиолокационной съемки
1.6 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу связок
При построении сети фототриангуляции методом связок для каждого изображения точки (определяемой и опорной), измеренного на снимке составляются уравнения коллинеарности:
(1.6.1)
в которых:
;
x,y – координаты изображения точки местности, измеренной на снимке;
X,Y,Z – координаты точки местности в системе координат объекта OXYZ;
XS,YS, ZS – координаты центров проекции снимка в системе координат объекта;
А – матрица преобразования координат, элементы a ij которой являются функциями угловых элементов внешнего ориентирования снимка.
Уравнения поправок, соответствующие условным уравнениям (1.5.1) имеют вид: (1.6.4)
Для каждой планово-высотной опорной точки составляются уравнения поправок:
(1.6.5)
в которых:
X,Y,Z – измеренные координаты опорной точки,
Xo,Yo,Zo – приближенные значения координат опорной точки.
Для плановой опорной точки составляются два первых уравнения из системы уравнений (1.6.5), а для высотной опорной точки третье уравнение.
Если с помощью системы GPS были определены координаты центров проекций снимков S, то для каждого центра проекции составляются уравнения поправок:
(1.6.6)
в которых:
Xs,Ys,Zs – измеренные координаты центров проекции снимков,
XoS, YoS, ZoS – их приближенные значения.
В случае, если при съемке с помощью навигационного комплекса, включающего инерциальную и GPS системы, были определены угловые элементы внешнего ориентирования снимков для каждого снимка составляются уравнения поправок:
(1.5.7)
в которых:
- измеренные значения угловых ЭВО,
- их приближенные значения.
Полученную таким образом систему уравнений поправок решают методом приближений по методу наименьших квадратов под условием VTV=min.
В результате решения находят значения элементов ориентирования всех снимков сети и координаты точек сети в системе координат объекта.
В первом приближении в уравнениях поправок (1.5.5), (1.5.6) и (1.5.7) приближенные значения неизвестных принимаются равными их измеренным значениям.
С геометрической точки зрения сеть фототриангуляции по методу связок строится под условием пересечения соответственных проектирующих лучей связок в точках объекта (рис. 1.6.1):
Рис. 1.6.1
Общее количество неизвестных, определяемых при построении и уравнивании блочной сети, можно определить по формуле:
(1.6.8)
где n – количество снимков в сети;
k – количество определяемых точек (включая опорные геодезические точки).
Общее количество уравнений поправок можно определить по формуле:
, (1.6.9)
в которой:
m – общее количество измеренных на снимках точек;
c - количество планово-высотных опорных точек;
i - количество плановых опорных точек;
l – количество высотных опорных точек;
j – количество центров проекций снимков, измеренных с помощью системы GPS.
Рассчитаем величины M и N для блочной сети изображенной на рис. 1.6.2, состоящей из двух маршрутов, в каждом из которых 4 снимка.
Рис. 1.6.2
-главная точка снимка;
-точка сети;
- планово-высотная точка;
- количество точек, измеренных на снимках (в числителе – количество точек, измеренных на стереокомпараторе или аналитической стереофотограмметрической системе, а в знаменателе – количество точек, измеренных на цифровой фотограмметрической системе).
Для блочной сети, изображенной на рис. 1.6.1, n=8, а k=20, поэтому .
Из рис. 1.6.2 следует, что m=72, если снимки измерялись на стереокомпараторе или аналитическом стереофотограмметрическом приборе, или m=60 в случае, если снимки измерялись на цифровой фотограмметрической системе
, а
следовательно,
, если снимки измерялись на стереокомпараторе или аналитической стереофотограмметрической системе, и
, если снимки измерялись на цифровой фотограмметрической системе.