Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
28
Добавлен:
17.04.2015
Размер:
86.53 Кб
Скачать

Иерархическая структура управления роботом

Автоматическая система управления.

В чистом виде таких систем не бывает. В режиме работы – автоматические. Обучение производится с помощью командного управления. Автоматические СУ изготавливают вместе с п/автоматическими (комбинированные).

Человек

(выдает определенное задание)

Высший IV

ЦВМ или ИИ

Аппаратура восприятия

...

Стратегический

III

ЦВМ

Адаптивное упр-ие

Прямая и обратная связь

Тактический II

Программное устр-во (вычислительное устройство)

Исполнительный

Следящая система

Выдается информация

Ввод информации

Исполнительный механизм

ДОС

Внешняя среда

ДВ

На высшем уровне осуществляется моделирование внешней среды на основе распознавания обстановки и принятия решения.

Стратегический уровень: разбиение ситуации на отдельные операции. Если задачи простые и не требуется разбиений, то стратегический уровень не задействуется.

Тактический уровень: обеспечивает распределение сигналов управления по степеням подвижности.

Исполнительный уровень: обеспечивает управление движением одного конкретного привода.

Программируемые роботы имеют программное устройство, которое воздействует на следящие системы (управление отдельным приводом и исполнительным механизмом).

Самые дешевые. Используются, если нет изменений во внешней среде. Жестко программируемые, смена программы ведет к изменению в перемещении.

Адаптивные роботы: построение системы начинается со стратегического уровня. Здесь содержится больше датчиков (в т.ч. содержится информация о внешней среде). На основе анализа информации о внешней среде можно изменить движение при подходе к какому-то объекту (может обходить; может остановиться при отсутствии заготовки).

Такие роботы не могут смоделировать пространство, они решают текущие проблемы.

Интеллектуальные роботы – задействована вся иерархия. На высшем уровне на основе определенной информации о внешней среде и анализе накопленного опыта после обработки информации, полученной с нижних уровней, разрабатывается модель обстановки, определяется положение ЗУ в этой модели. После сравнения с эталонной системой принимается решение, и формируются сигналы для следующих уровней.

Систему разбили на две части:

Полуавтоматические и интерактивные роботы

Командное устройство предполагает управление только по определенной степени подвижности. Перемещение обеспечивается с пульта управления. Точность позиционирования достаточно низкая (зависит от руки оператора). Используется для обучения роботов.

Копирующее устройство одностороннего или двухстороннего действия активного или пассивного типа состоит из исполнительной части и копирующей части.

Одностороннего действия – когда передается определенное движение на копирующую часть робота, при этом не учитываются усилия и скорости, передаваемые человеком.

Копирующие устройства, имеющие обратную связь позволяют переносить как тяжелые предметы с минимальным усилием человека, так и хрупкие предметы.

В активных производится пересчет усилия, в пассивных – нет.

Биотехнические СУ имеют специальные 1 или 2 рукоятки (1 – 6 степеней подвижности; 2 – разбиваются повороты и перемещения).

Движение последнего звена (ИМ) может производиться тремя способами:

- задается вектор скорости;

- задается вектор силы;

- позиционная система (за счет ролика).

В первых двух случаях путем перемещения рукоятки производится пересчет, на выходе определенное усилие/скорость в конечной точке (точка задается).

Диалоговое и супервизорное управление

Супервизорное управление обеспечивает передачу информации о координатах точки, в которую необходимо прийти роботу. Все перемещения в заданную точку просчитываются роботом и принимается решение.

При диалоговом управлении большая часть решений принимается роботом, человек только вводит коррективы, если необходимо.

Соседние файлы в папке апп