Aliev1-6 / Алиев А.А. №2 ☻ / Алиев А.А. №2

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

Национальный минерально-сырьевой университет «Горный»

Отчет по лабораторной работе

По теме: Исследование дискретной САУ с амплитудно-импульсной модуляцией

Выполнил: студент гр. АПМ-11-2 ____________ /Алиев А.А. /

Проверил: ______________ / Котелева Н.И./

Санкт-Петербург

2014

Цель работы: Ознакомиться с основами построения и функционирования дискретной системы управления непрерывным объектом с непрерывным датчиком обратной связи и дискретным ПИД-регулятором.

Выполнение работы:

В соответствии с вариантом задания в Matlab построим модель для изучения и изучим принцип действия каждого из девяти программных блоков подсистемы.

Рис. 1

Рис. 2

Рассмотри каждый блок по отдельности:

1. Блок экстраполятор первого порядка Zero-Order Hold

Блок выполняет дискретизацию входного сигнала по времени

Рис. 3

Рис. 4

2. Блок экстраполятор первого порядка First-Order Hold

Блок задает линейное изменение выходного сигнала на каждом такте дискретизации, в соответствии с крутизной входного сигнала на предыдущем интервале.

Рис. 5

Рис. 6

3. Блок определения момента пересечения порогового значения Hit Crossing

Определяет момент времени, когда входной сигнал пересекает заданное пороговое значение.

Рис. 7

Рис. 8

4. Subsystem – подсистемы

Подсистема это фрагмент Simulink-модели, оформленный в виде отдельного блока. Использование подсистем при составлении модели имеет следующие положительные стороны:

1. Уменьшает количество одновременно отображаемых блоков на экране, что облегчает восприятие модели.

2. Позволяет создавать и отлаживать фрагменты модели по отдельности, что повышает технологичность создания модели.

3. Позволяет создавать собственные библиотеки.

4. Дает возможность синхронизации параллельно работающих подсистем.

5. Позволяет включать в модель собственные справочные средства.

Рис. 9

Рис. 10

5. Дискретная передаточная функция Discrete Transfer Fсn

Блок Discrete Transfer Fcn задает дискретную передаточную функцию в виде отношения полиномов

6. Блок дискретного интегратора Discrete-Time Integrator

Блок используется для выполнения операции интегрирования в дискретных системах

Рис. 11

Рис. 12

7. Блок Transfer Fcn

Моделирует векторную передаточную функцию, которую можно интерпретировать как несколько передаточных функций имеющих одинаковые полиномы знаменателя, но разные полиномы числителя.

Рис. 13

Рис. 14

8. Блок умножения Product

Выполняет вычисление произведения текущихзначений сигналов.

Рис. 15

Рис. 16