- •В.А. Панов математические основы теории систем. Методы оптимизации
- •Содержание
- •1. Основные понятия и определения 6
- •2. Линейное программирование 13
- •3. Нелинейное программирование 53
- •4. Вариационное исчисление 91
- •5. Оптимальное управление 109
- •Введение
- •1. Основные понятия и определения
- •1.1. Оптимизационная задача
- •1.2. Допустимое решение
- •1.6.1. Частные критерии
- •1.6.2. Обобщенные критерии
- •Обобщенный аддитивный критерий
- •Обобщенный мультипликативный критерий
- •1.6.3. Минимаксные критерии
- •1.7. Общая характеристика методов поиска экстремума
- •Краткая характеристика методов и задач
- •2. Линейное программирование
- •2.1. Стандартный вид задачи линейного программирования (злп)
- •2.2. Способы приведения задачи линейного программирования к стандартному виду
- •2.3. Графический метод решения задач линейного программирования
- •2.4. Симплекс-метод решения задач линейного программирования
- •2.4.1. Канонический вид злп
- •2.4.2. Симплекс-таблица, соответствующая каноническому виду
- •2.4.3. Нахождение координат вершины допустимого многогранника по каноническому виду (симплекс-таблице)
- •2.4.4. Алгоритм решения злп с помощью симплекс-метода
- •Задание для самостоятельной работы
- •2.5. Приведение злп к каноническому виду
- •2.5.1. Метод искусственного базиса
- •2.6. Алгоритм двойственного симплекс-метода
- •Задания для самостоятельной работы
- •2.7. Целочисленное линейное программирование
- •2.7.1. Метод сечения Гомори
- •2.8. Транспортная задача
- •2.8.1. Постановка задачи
- •2.8.2. Математическое описание задачи
- •2.8.3. Транспортная таблица
- •2.8.4. Таблица издержек
- •2.8.5. Метод «северо-западного» угла
- •2.8.6. Алгоритм решения транспортной задачи
- •Задания для самостоятельной работы
- •3. Нелинейное программирование
- •3.1.2.2 Метод ненаправленного поиска
- •3.1.2.3. Метод дихотомии (деление отрезка пополам)
- •3.1.2.4. Метод «золотого сечения»
- •3.1.2.5. Метод Фибоначчи
- •Задание для самостоятельного решения
- •3.2. Графический метод решения задач нелинейного программирования
- •Целевая функция линейная, ограничения нелинейны
- •Ограничения линейные, целевая функция нелинейна
- •3.3. Задачи дробно-линейного программирования
- •Задания для самостоятельного решения
- •3.4. Методы поиска безусловного экстремума функции многих переменных
- •3.4.1. Аналитический метод
- •3.4.2. Итерационные методы
- •3.4.2.1. Метод покоординатного спуска
- •3.4.2.2. Метод наискорейшего спуска
- •Задания для самостоятельной работы
- •3.5. Решение задач нелинейного программирования с ограничениями-равенствами
- •Метод неопределенных множителей Лагранжа
- •Задание для самостоятельной работы
- •3.6. Задачи квадратичного программирования
- •Задания для самостоятельной работы
- •3.7. Метод условного градиента
- •5. X1, x2,xn 0. (3.25)
- •X1, x2,xn 0.
- •Задания для самостоятельной работы
- •3.8. Метод штрафных функций
- •4. Вариационное исчисление
- •4.1. Формула Эйлера-Лагранжа
- •4.2. Частные случаи формулы Эйлера
- •4.3. Обобщенная задача вариационного исчисления
- •4.4. Решение задач вариационного исчисления с ограничениями
- •4.5. Изопериметрическая задача
- •4.6. Функционалы, зависящие от производных высших порядков
- •Задание для самостоятельного решения
- •5. Оптимальное управление
- •5.1. Постановка задачи
- •5.2. Классификация задач оптимального управления
- •5.3. Принцип максимума Понтрягина
- •5.4. Задача о максимальном быстродействии
- •Задания для самостоятельного решения
- •Список литературы
- •Основы теории оптимизации в.А. Панов
Задания для самостоятельного решения
Дано:
1. Объект управления, описывающийся дифференциальным уравнением
,
где у – выходной параметр; U – функция управления.
2. Критерий оптимальности – максимальное быстродействие, т.е.
,
где [0; T] – временной интервал управления.
3. Ограничение на управление: .
4. Координаты начальной точки, в которой находится объект управления , где
.
5. Конечная точка – начало координат фазовой плоскости.
Требуется: найти такую функцию управления , при которой объект из начальной точки в конечную (начало координат фазовой плоскости) переходит за минимальное время.
Задачу целесообразно решать в следующей последовательности:
1. Уравнение объекта представить в виде системы дифференциальных уравнений в фазовых координатах:
2. К полученной системе дифференциальных уравнений добавить уравнение
3. К найденной системе применить принцип максимума Понтрягина.
4. Найти функции
5. На фазовой плоскости отметить начальную точку.
6. Определить начальную траекторию движения, а затем момент времени переключения.
7. Найти конечную траекторию движения.
№ варианта |
Координаты начальной точки |
1 |
(0,5; 0,5) |
2 |
(1; 0,2) |
3 |
(–0,5; 0,7) |
4 |
(–1,2; 1,5) |
5 |
(–1,5; 0,5) |
6 |
(–1,7; 1,9) |
7 |
(–2; 1,5) |
8 |
(–2,1; 1,1) |
9 |
(–1,5; –0,5) |
10 |
(–1,7; –1,2) |
11 |
(–1,4; –1,4) |
12 |
(–2,0; –1,2) |
13 |
(1,2; –1,2) |
14 |
(1,5; –1,5) |
15 |
(–2; –1,4) |
16 |
(–2,3;2) |
17 |
(2,8;–1) |
18 |
(0,5;2,5) |
19 |
(–1,3;–1) |
20 |
(0,5;–1,4) |
Пример.
Дан объект второго порядка, имеющий два нулевых корня. Найти оптимальное по быстродействию управление, при котором объект из любой точки фазовой плоскости переходил бы в начало координат за минимальное время.
Решение.
Первоначальное управление u = –1, после переключения u = 1.
1. Находится начальная и конечная траектория движения.
Для рассматриваемого случая:
начальная траектория y1 = – 0,5 y22 + S2,
конечная траектория y1 = 0,5 y22.
2. Подставляются координаты начальной точки y1(0) = y10, y2(0)= y20, в уравнения для фазовых координат при управлении и = –1 , находим постоянные A1, A2, S2:
3. Нахождение времени переключения. Для этого используется равенство
y1 = 0,5 y22 (уравнение линии переключения):
4. Находится координаты точки переключения:
5. Находится коэффициенты K1 и K2 , решив систему уравнений:
6. Находится время прихода в конечную точку из уравнения:
Оптимальная траектория движения изображена на рис. 5.5.
Рис. 5.5. Оптимальная траектория движения
Список литературы
Панов В.А. Математические основы теории систем. Методы оптимизации / В.А. Панов. – Пермь: Изд-во Перм. гос. техн. ун-та , 1999. – 76 с.
Таха, Хемди А. Введение в исследование операций, 7-е издание.: Пер. с англ. — М.: Издательский дом "Вильяме", 2005. — 912 с.
Лесин В.В. Основы методов оптимизации / В.В. Лесин, Ю.П. Лисовец. – М., 1995. – 344 с.
Бронштейн И.Н. Справочник по математике / И.Н. Бронштейн, К.А. Семендяев. – М., Наука, 1980. – 976 с.
Ногин В.Д. Основы теории оптимизации / В.Д. Ногин и др. – М., ВШ, 1986. – 384 с.
Кротов В.Ф. Основы теории оптимального управления / Под ред. В. Ф. Кротова. – М., ВШ, 1990. – 430 с.
Учебное издание