- •1. Опис системи
- •2. Побудова бажаної зворотної логарифмічної амплітудної частотної характеристики (бзлачх)
- •2.1. Вибір типу бзлачх
- •3. Побудова зворотної логарифмічної амплітудної частотної характеристики (злачх) незмінної частини системи
- •4. Синтез коригувальних пристроїв
- •4.1 Синтез послідовного коригувального пристрою
- •4.2 Синтез паралельного коригувального пристрою
- •5 Побудова зворотної логарифмічної фазної частотної характеристики (злфчх) скоригованої розімкненої системи
- •6 Вибір елементів сак
- •6.1 Вибір елементів коригувального пристрою
- •6.2 Вибір елементів, що формують зворотні зв’язки
- •7 Розрахунок перехідних процесів
4.1 Синтез послідовного коригувального пристрою
Передавальна функція послідовного коригувального пристрою має вигляд:
(4.5)
Схемна реалізація послідовного коригувального пристрою з такою передавальною функцією представлена на рис.4.1.
Рис.4.1 – Схема послідовного коригувального пристрою.
Визначаються параметри елементів схеми. Вибирається мкФ.
Тоді:
(кОм). (4.6)
Тоді розраховується за наступної формулою:
(4.7)
Звідки:
кОм.(4.8)
4.2 Синтез паралельного коригувального пристрою
Зворотна передавальна функція скоригованої системи для обраного третього типу БЗЛАЧХ має вигляд:
(4.9)
де А(р) – передаточна функція незмінної частини системи;
– коефіцієнт, який визначається величиною відрізка, що відтинається другою низькочастотною асимптотою на вісі ординат при ω = 1 с–1 і може бути отриманий зі співвідношення:
= ω-2п2.
Оскільки система керування, що проектується має зворотній зв'язок за струмом, причому нахили між частотами таБЗЛАЧХ співпали,то її передаточна функція приймає вид:
(4.10)
Прирівнюючи рівняння (5.7) та (5.8) визначимо передаточну функцію паралельного корегувального пристрою:
(4.11)
де:– коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю;
K(р) – передаточна функція паралельного корегувального пристрою.
Зробивши певні скорочення ми отримали:
с-1. (4.12)
Рис.4.2. – Схема паралельного коригувального пристрою.
Визначаються параметри елементів схеми. Вибирається мкФ.
Тоді:
кОм.(4.13)
кОм. (4.14)
5 Побудова зворотної логарифмічної фазної частотної характеристики (злфчх) скоригованої розімкненої системи
В процесі синтезу була одержана наступна зворотна передавальна функція скоригованої системи:
(5.1)
Запас стійкості внутрішнього контуру визначається для і, тобто для частот, при яких ЛАЧХ вихідної некоректованої системи перетинається з бажаної ЛАЧХ. Запас стійкості призабезпечується завжди, тому розглядають для оцінки запасу стійкості внутрішнього контуру частоту. Тому значеннявизначається при частоті.
Але оскільки в нас співпадають нахили на ділянці міжта ,то можна визначати на.
Запас стійкості внутрішнього контуру:
(5.2)
(5.3)
(5.4)
(5.5)
(5.6)
(5.7)
Запас стійкості внутрішнього контуру за фазою:
>> 300 (5.8)
.
Таблиця 5.1 – Значення фаз для кожної із ланок системи
Ланка | ||||||
р | ||||||
Отримана ЗЛФЧХ скоригованої розімкненої системи приведена в проекту в окремій координатній площині під основними побудовами на рис.2.1.
6 Вибір елементів сак
6.1 Вибір елементів коригувального пристрою
Отже,для даних послідовного та паралельного коригувальних пристроїв вибираємо наступні елементи:
Таблиця 6.1 – Параметри ємності С1
Тип |
МБМ |
Корпус |
ЦМ |
Межі номінальних ємностей |
0,05 – 1 мкф |
Допущене відхилення ємності від номінальної |
10 – 20 % |
Номінальна напруга |
160 В |
Таблиця 6.2 – Параметри постійних резисторів (R1; R2)– металоплівочні:
Тип |
МЛТ |
Номінальна потужність,Вт (при температурі не більше) |
0,125Вт,(при 50С) |
Межі номінальних опорів |
8,2 Ом – 3 МОм |
Ряди проміжних значень опорів |
Е24 |
Допустиме відхилення опорів від номінальних |
5;10;20 % |
Робоча напруга |
200 В |